[发明专利]颜色或灰度感测型磁性移动式作标记机器人

摘要

在通过移动式机器人在竖直表面上进行交互式作标记的方法中，使包括传感器和致动式标记器的移动式机器人在竖直表面上移位。用该传感器来检测该竖直表面上、其中、或后方的特征。响应于检测到这些特征来控制该移动式机器人的移位和该致动式标记器的致动。

主权项

一种颜色或灰度感测型磁性移动式作标记机器人，包括：机器人本体，该机器人本体包括顶表面和底表面，并且该机器人本体限定了固位器；在该机器人本体中或与之相联接的磁体；至少两个轮子，该至少两个轮子与该机器人本体相联接并且从该本体的底表面伸出，从而允许该机器人以这些轮子与磁性结构的竖直取向的表面相接触地攀爬并且移位跨过该竖直取向的表面，其中该固位器在这些轮子之间居中；致动器，该致动器被配置成用于使轴在该固位器中往复地移位；颜色或灰度传感器阵列，该颜色或灰度传感器阵列位于该顶表面和该底表面中的至少一者上并且被配置成用于在该机器人移位跨过该竖直取向的表面时检测颜色或灰度图案；以及与这些传感器、该致动器、和这些轮子通信的计算装置，其中该计算装置包括处理器和与该处理器通信的计算机可读存储器，其中该计算机可读存储器包括用于以下动作中的至少一项的非瞬态程序代码：a)使该机器人移位；以及b)响应于并且根据来自这些传感器的测量值来致动该致动器。