[发明专利]过滤、分割和识别对象的系统、方法及非暂时性计算机可读介质

摘要

过滤、分割和识别对象的系统及非暂时性计算机可读介质。描述了一种用于过滤、分割并且识别对象的系统。该系统接收具有三维(3D)空间中的多个数据点的3D点云并且对3D点云进行降采样，以生成具有3D空间中的减少的数据点的降采样3D点云。然后，识别并且去除地平面，留下降采样3D点云中的地上数据点。聚集地上数据点，以生成多个3D二进制大对象，每个3D二进制大对象具有群集大小。基于群集大小过滤3D二进制大对象，以生成一组3D候选二进制大对象。从每个3D候选二进制大对象提取特征。最后，基于所提取的特征将3D候选二进制大对象中的至少一个分类为预定义对象种类。

主权项

1.一种用于过滤、分割并且识别对象的系统，所述系统包括：一个或更多个处理器、以及存储器，所述存储器上编码有可执行的指令，使得在执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：对具有三维(3D)空间中的多个数据点的3D点云进行降采样，以生成具有所述3D空间中的减少的数据点的降采样3D点云P；识别并且去除所述降采样3D点云中的地平面，以留下所述降采样3D点云中的非地面数据点；通过聚集所述非地面数据点以生成多个3D二进制大对象来生成一组3D候选二进制大对象，每个所述3D二进制大对象均具有群集大小；通过将所述3D候选二进制大对象投影到处于不同高度的多个二维(2D)图像切片并且处理每个2D图像切片以从每个2D图像切片提取特征，从每个3D候选二进制大对象提取特征；以及基于所提取的特征将所述3D候选二进制大对象中的至少一个分类为预定义对象种类；其中，使用具有多个体元的3D体元栅格对所述3D点云进行降采样，其中，所述3D体元栅格被定位在所述3D点云之上，使得每个体元中的所有数据点被降采样到针对每个体元的质心。