[发明专利]机械手的校准方法、机械手和机械手系统有效
| 申请号： | 201580008696.5 | 申请日： | 2015-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN106029307B | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 若井浩志;饭田雅敏;畠山直也 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;A61B1/00;A61B34/30;B25J9/22;B25J13/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 机械手具有关节部、产生对所述关节部进行驱动的驱动力的驱动部、贯穿插入到管状部件的内部并将驱动部产生的驱动力传递到所述关节部的驱动力传递部件，机械手的校准方法具有以下步骤：配置步骤，将所述机械手配置成使用状态；负荷量测定步骤，对所述驱动部进行基于预定的校准用驱动模式的动作指令，测定此时所述机械手中产生的负荷量；以及控制参数设定步骤，根据所述负荷量测定步骤中测定出的所述负荷量，设定主驱动用控制参数。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械手的校准方法，该机械手具有关节部、产生对所述关节部进行驱动的驱动力的驱动部、贯穿插入到管状部件的内部并将所述驱动部产生的驱动力传递到所述关节部的驱动力传递部件，所述机械手的校准方法具有以下步骤：配置步骤，将所述机械手配置成使用状态；负荷量测定步骤，对所述驱动部进行基于预定的校准用驱动模式的动作指令，测定此时所述机械手中产生的负荷量；以及控制参数设定步骤，根据所述负荷量测定步骤中测定出的所述负荷量，设定主驱动用控制参数，对于所述校准用驱动模式，根据机械手的种类确定了多个模式。
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