[实用新型]六轴工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种六轴工业机器人，包括底座、大臂和小臂，所述大臂的一端通过腰部支架与底座相连，另一端与肘关节支架相连，所述小臂的一端与肘关节支架相连，另一端设置有腕关节支架，所述腕关节支架上设置有输出端；腰部支架与底座之间、大臂与腰部支架之间、肘关节支架与大臂之间、小臂与肘关节支架之间、腕关节支架与小臂之间分别通过减速机连接，轴的输入端与谐波减速机的出力轴相连，谐波减速机的入力轴与伺服电机的输出轴相连。本实用新型的有益效果为：采用机器人专用减速机，扭转刚度大，传动效率高，可获得获得高精度和小间隙回差，机器人体积小，重量轻，有超长工作寿命。提高机器人的刚性，减小机器人焊接过程中的抖动。

主权项

一种六轴工业机器人，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述大臂(2)的一端通过腰部支架(4)与底座(1)相连，另一端与肘关节支架(5)相连，所述小臂(3)的一端与肘关节支架(5)相连，另一端设置有腕关节支架(6)，所述腕关节支架(6)上设置有输出端(7)；其特征在于：所述腰部支架(4)通过第一轴(8)与底座(1)相连，所述第一轴(8)的输入端与第一谐波减速机(9)的出力轴相连，所述第一谐波减速机(9)的入力轴与第一伺服电机(10)的输出轴相连；所述大臂(2)通过第二轴(11)与腰部支架(4)相连，所述第二轴(11)的输入端与第二谐波减速机(12)的出力轴相连，所述第二谐波减速机(12)的入力轴与第二伺服电机(13)输出轴相连；所述肘关节支架(5)通过第三轴(14)与大臂(2)相连，所述第三轴(14)的输入端与第三谐波减速机(15)的出力轴相连，所述第二谐波减速机(15)入力轴与第三伺服电机(16)的输出轴相连；所述小臂(3)通过第四轴(17)与肘关节支架(5)相连，所述第四轴(17)的输入端与第四谐波减速机(18)的出力轴相连，所述第四谐波减速机(18)的入力轴与第四伺服电机(19)的输出轴相连；所述腕关节支架(6)通过第五轴(20)与小臂(3)相连，所述第五轴(20)的输入端与第五谐波减速机(21)的出力轴相连，所述第五谐波减速机(21)的入力轴与第五伺服电机(22)的输出轴相连；所述输出端(7)与腕关节支架(6)通过第六轴(31)相连，所述第六轴(31)的输入端与第六谐波减速机(23)的出力轴相连，所述第六谐波减速机(23)的入力轴与第六伺服电机(24)的输出轴相连。