[实用新型]一种大范围抓取欠驱动多适应机械手

摘要

本实用新型公开了一种大范围抓取欠驱动多适应机械手，其包括有支撑架和单手指机构，所述单手指机构包括有气缸座、气缸、前指节、中指节、末指节、第一连杆、第二连杆、V形连杆和第三连杆，当所述气缸带动推动关节向前移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向前翻转，并通过第三连杆向前指节施以推力，以令单手指机构呈合拢状态；当所述气缸带动推动关节向后移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向后翻转，并通过第三连杆向前指节施以拉力，以令单手指机构呈张开状态。本实用新型能实现大范围抓取，并具有结构简单、可靠性好、易于推广使用、便于维修和更换等有益效果。

主权项

一种大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，包括有支撑架，所述支撑架上设有至少两个相对的单手指机构，其中：所述单手指机构包括有气缸座、气缸、前指节、中指节、末指节、第一连杆、第二连杆、V形连杆和第三连杆，所述气缸座和末指节均固定在支撑架上，所述气缸的末端与气缸座铰链连接，所述气缸的前端用于驱动一推动关节前后移动，所述推动关节依次穿过第一连杆的一端和第二连杆的一端，且所述第一连杆和第二连杆均与推动关节转动连接，所述第一连杆的另一端与末指节铰链连接，所述第二连杆的另一端与V形连杆的中间部铰链连接，所述末指节的前端设有第一转轴，所述V形连杆的一端和中指节的后端均与该第一转轴转动连接，所述前指节的末端设有第二转轴和第三转轴，所述第三转轴设于第二转轴上方，所述中指节的前端与第二转轴转动连接，所述V形连杆的另一端与第三连杆的后端铰链连接，所述第三连杆的前端与第三转轴转动连接；当所述气缸带动推动关节向前移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向前翻转，并通过第三连杆向前指节施以推力，以令前指节绕第二转轴向下转动、中指节绕第一转轴向下转动，所述单手指机构呈合拢状态；当所述气缸带动推动关节向后移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向后翻转，并通过第三连杆向前指节施以拉力，以令前指节绕第二转轴向上转动、中指节绕第一转轴向上转动，所述单手指机构呈张开状态。