[实用新型]一种自适应箱式抓手

摘要

本实用新型涉及一种自适应箱式抓手，包括主架，导轨，挡板，旋转气缸和夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨上，并能够在导轨方向上水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与挡板外侧固定连接，挡板下部设有旋转气缸，旋转气缸的转轴固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕旋转气缸的转轴旋转，其特征在于：所述导轨中部设有一工业相机，工业相机视场范围覆盖整个箱体顶部，所述两挡板的内侧各贴合有一线激光发射器，发射的线激光束与箱体的侧面平行。本实用新型可根据箱体的尺寸变化自动调节活塞缸及挡板的行程，从而获得合适的夹持力度，解决活塞缸及挡板行程固定造成的适应性差和夹持力不稳定问题。

主权项

一种自适应箱式抓手，包括主架（1），导轨（2），挡板（3），旋转气缸（6）和夹爪（7），主架（1）上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨（2）安装在主架（1）下侧，两挡板（3）对称滑设在导轨（2）上，并能够在导轨（2）方向上水平移动，导轨（2）两端固设有活塞缸（4），活塞缸（4）的活塞杆（5）与挡板（3）外侧固定连接，挡板（3）下部设有旋转气缸（6），旋转气缸（6）的转轴固设有夹爪（7），夹爪（7）可在旋转气缸（6）的驱动下绕旋转气缸（6）的转轴旋转；其特征在于：所述导轨（2）中部安装有工业相机（9），所述两挡板（3）的内侧各贴合有线激光发射器（10），线激光发射器（10）发射的线激光束（11）与箱体（8）的侧面平行。