[实用新型]一种自适应箱式抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流仓储设备技术领域，具体的说是一种自适应箱式抓手。

背景技术

在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作速率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，目前现有箱式抓手采用行程固定的活塞缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。现有方案的缺点在于活塞缸及挡板的行程固定，当需要抓取的箱体尺寸发生变化时，需要重新调整行程以适应箱体，且对于同一尺寸的箱体，由于存在偏差，固定行程会造成挡板对箱体的夹持力不稳定，甚至使箱体滑落抓手。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出一种自适应箱式抓手，通过激光成像技术，使活塞缸及挡板的行程可根据箱体的尺寸变化自动调节，从而获得合适的夹持力度，解决活塞缸及挡板行程固定造成的适应性差和夹持力不稳定问题。

本实用新型采用的技术方案如下：一种自适应箱式抓手，包括主架，导轨，挡板，旋转气缸和夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨上，并能够在导轨方向上水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与挡板外侧固定连接，挡板下部设有旋转气缸，旋转气缸的转轴固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕旋转气缸的转轴旋转，其特征在于：所述导轨中部设有一工业相机，工业相机采用广角镜头，视场范围覆盖整个箱体顶部，所述两挡板的内侧各贴合有一线激光发射器，发射的线激光束与箱体的侧面平行。

本实用新型的有益效果在于：可根据箱体的尺寸变化自动调节活塞缸及挡板的行程，从而获得合适的夹持力度，解决活塞缸及挡板行程固定造成的适应性差和夹持力不稳定问题。

附图说明

本实用新型的附图说明如下：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型抓取箱体的示意图。

图3为工业相机获取的线激光图像示意图。

1主架；2导轨；3挡板；4活塞缸；5活塞杆；6旋转气缸；7夹爪；8箱体；9工业相机；10线激光发射器；11激光束。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

一种自适应箱式抓手，包括主架1，导轨2，挡板3，旋转气缸6和夹爪7，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侧，两挡板3对称滑设在导轨2上，并能够在导轨2方向上水平移动，导轨2两端固设有活塞缸4，活塞缸4的活塞杆5与挡板3外侧固定连接，挡板3下部设有旋转气缸6，旋转气缸6的转轴固设有夹爪7，夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕旋转气缸6的转轴旋转，其特征在于：所述导轨2中部设有一工业相机9，所述两挡板3的内侧各贴合有一线激光发射器10，线激光发射器10发射的线激光束11与箱体8的侧面平行。

进一步的，为保证工业相机9的视场范围覆盖整个箱体8顶部，工业相机9采用广角镜头。

抓取箱体8时，活塞缸4的活塞杆5推动两挡板3合拢，从两侧面夹持箱体8，两挡板3上贴合的激光发射器10竖直向下发射红色激光束11，激光束11方向与箱体侧面平行，工业相机9对箱体8顶部实时监控，当挡板3还未接触箱体8的两侧面时，激光束11不会投射到箱体8顶部表面，工业相机9检测不到红色激光束，此时，活塞缸4继续驱动活塞杆5及挡板3合拢；当挡板3与箱体8侧面接触后，箱体8顶部表面的边缘上即会出现两条投射的红色线激光束11，如图3，随着挡板3的继续合拢，两红色激光束11逐渐远离箱体8边缘向中部平移，挡板3对箱体8两侧的夹持力也逐渐增大，当工业相机9检测到两条激光束11平移到合适位置时，发出控制信号，使活塞缸4停止工作，从而控制挡板3对箱体8侧面的夹持力达到最佳值，然后旋转气缸6工作，使夹爪7合拢，从底部托起箱体8，即实现箱体8抓取。

在实施例中，红色的激光束11是工业相机9进行检测的重要特征，作为替代方案，所述激光束11还可以选用绿色、紫色、黄色、橙色、蓝色等除红色以外的其它颜色。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，本领域技术人员在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干改进和润饰，但这些改进和润饰也应该视为本实用新型的保护范围。