[实用新型]一种自适应箱式抓手

权利要求书

1.一种自适应箱式抓手，包括主架（1），导轨（2），挡板（3），旋转气缸（6）和夹爪（7），主架（1）上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨（2）安装在主架（1）下侧，两挡板（3）对称滑设在导轨（2）上，并能够在导轨（2）方向上水平移动，导轨（2）两端固设有活塞缸（4），活塞缸（4）的活塞杆（5）与挡板（3）外侧固定连接，挡板（3）下部设有旋转气缸（6），旋转气缸（6）的转轴固设有夹爪（7），夹爪（7）可在旋转气缸（6）的驱动下绕旋转气缸（6）的转轴旋转；

其特征在于：所述导轨（2）中部安装有工业相机（9），所述两挡板（3）的内侧各贴合有线激光发射器（10），线激光发射器（10）发射的线激光束（11）与箱体（8）的侧面平行。

2.如权利要求1所述一种自适应箱式抓手，其特征在于：所述工业相机（9）采用广角镜头。

3.如权利要求1所述一种自适应箱式抓手，其特征在于：所述激光束（11）为红色、绿色、蓝色、橙色、紫色、黄色中的一种。