[实用新型]一种多自由度仿生机械臂

摘要

本实用新型涉及一种多自由度仿生机械臂，包括机械部分和控制部分，机械部分模拟人体手臂结构包括相互连接的机械手臂和机械手指，控制部分与机械部分电连接。本实用新型模拟人类手臂结构设计，能够接收指令通过PWM信号控制舵机精确地将机械臂定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。通过按键、LCD显示器进行交互，能够完成抓取、投放、移动等基本动作。整个装置便于控制、灵巧、仿真度高，可应用与工业制造、娱乐服务、军事、医疗、机器人等领域。

主权项

一种多自由度仿生机械臂，其特征在于，包括机械部分和控制部分，所述的机械部分模拟人体手臂结构包括相互连接的机械手臂和机械手指，控制部分与机械部分电连接，所述的机械手臂包括二号舵机（4）、三号舵机（5）、四号舵机（7）、金属骨架（9）、五号舵机（10）及六号舵机（11），金属骨架（9）包括水平部分和竖直部分且开设固定孔、穿线孔，金属骨架（9）的水平部分自下而上依次设有一号轴（6）、二号轴（8）及三号轴（16），二号舵机（4）与金属夹持器（2）和金属骨架（9）拼接，二号舵机（4）控制金属夹持器（2）旋转；三号舵机（5）与金属骨架（9）拼接，沿一号轴（6）旋转；四号舵机（7）与金属骨架（9）拼接，沿二号轴（8）旋转；五号舵机（10）与金属骨架（9）拼接，沿三号轴（16）旋转；四号轴（12）设于金属骨架（9）的水平部分，六号舵机（11）与金属骨架（9）拼接，沿四号轴（12）旋转。