[实用新型]高平衡性双轮差速移动平台

摘要

本实用新型提供一种高平衡性双轮差速移动平台，为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3-1)、左后支腿(3-2)、右前支腿(3-3)、右后支腿(3-4)、左前随行轮(4-1)、左后随行轮(4-2)、右前随行轮(4-3)、右后随行轮(4-4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；左驱动系统和右驱动系统的驱动电机，通过驱动电机安装支架，弹性连接到底盘。优点为：从多个角度全面保证移动平台具有高平衡性和高越障性，使移动平台可行走于路面不平的地形，非常适宜安装到餐饮服务机器人上，提高餐饮服务机器人的行走性能。

主权项

一种高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述高平衡性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3‑1)、左后支腿(3‑2)、右前支腿(3‑3)、右后支腿(3‑4)、左前随行轮(4‑1)、左后随行轮(4‑2)、右前随行轮(4‑3)、右后随行轮(4‑4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；其中，所述左前随行轮(4‑1)通过所述左前支腿(3‑1)刚性连接于所述底盘(1)的左前角位置；所述左后随行轮(4‑2)通过所述左后支腿(3‑2)刚性连接于所述底盘(1)的左后角位置；所述右前随行轮(4‑3)通过所述右前支腿(3‑3)刚性连接于所述底盘(1)的右前角位置；所述右后随行轮(4‑4)通过所述右后支腿(3‑4)刚性连接于所述底盘(1)的右后角位置；所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(1)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(3‑1)和所述左后支腿(3‑2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(3‑3)和所述右后支腿(3‑4)的中间位置；所述左驱动系统包括左驱动轮(7‑1)、左驱动轴(7‑2)和左驱动电机(7‑3)；所述左驱动轮(7‑1)通过所述左驱动轴(7‑2)和所述左驱动电机(7‑3)传动连接，所述左驱动电机(7‑3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的左侧；所述左驱动电机(7‑3)通过所述左驱动轴(7‑2)而驱动所述左驱动轮(7‑1)转动；所述右驱动系统包括右驱动轮(8‑1)、右驱动轴(8‑2)和右驱动电机(8‑3)；所述右驱动轮(8‑1)通过所述右驱动轴(8‑2)和所述右驱动电机(8‑3)传动连接，所述右驱动电机(8‑3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的右侧；所述右驱动电机(8‑3)通过所述右驱动轴(8‑2)而驱动所述右驱动轮(8‑1)转动；此外，所述电机安装支架(2)位于所述底盘(1)的下方，所述电机安装支架(2)的左侧通过所述左弹性件(5)和所述底盘(1)弹性连接；所述电机安装支架(2)的右侧通过所述右弹性件(6)和所述底盘(1)弹性连接。