[实用新型]高平衡性双轮差速移动平台

权利要求书

1.一种高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述高平衡性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3-1)、左后支腿(3-2)、右前支腿(3-3)、右后支腿(3-4)、左前随行轮(4-1)、左后随行轮(4-2)、右前随行轮(4-3)、右后随行轮(4-4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；

其中，所述左前随行轮(4-1)通过所述左前支腿(3-1)刚性连接于所述底盘(1)的左前角位置；所述左后随行轮(4-2)通过所述左后支腿(3-2)刚性连接于所述底盘(1)的左后角位置；所述右前随行轮(4-3)通过所述右前支腿(3-3)刚性连接于所述底盘(1)的右前角位置；所述右后随行轮(4-4)通过所述右后支腿(3-4)刚性连接于所述底盘(1)的右后角位置；

所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(1)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(3-1)和所述左后支腿(3-2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(3-3)和所述右后支腿(3-4)的中间位置；

所述左驱动系统包括左驱动轮(7-1)、左驱动轴(7-2)和左驱动电机(7-3)；所述左驱动轮(7-1)通过所述左驱动轴(7-2)和所述左驱动电机(7-3)传动连接，所述左驱动电机(7-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的左侧；所述左驱动电机(7-3)通过所述左驱动轴(7-2)而驱动所述左驱动轮(7-1)转动；

所述右驱动系统包括右驱动轮(8-1)、右驱动轴(8-2)和右驱动电机(8-3)；所述右驱动轮(8-1)通过所述右驱动轴(8-2)和所述右驱动电机(8-3)传动连接，所述右驱动电机(8-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的右侧；所述右驱动电机(8-3)通过所述右驱动轴(8-2)而驱动所述右驱动轮(8-1)转动；

此外，所述电机安装支架(2)位于所述底盘(1)的下方，所述电机安装支架(2)的左侧通过所述左弹性件(5)和所述底盘(1)弹性连接；所述电机安装支架(2)的右侧通过所述右弹性件(6)和所述底盘(1)弹性连接。

2.根据权利要求1所述的高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)均为弹簧。

3.根据权利要求1所述的高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)分别安装有独立的弹力调节机构(10)。

4.根据权利要求3所述的高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述弹力调节机构(10)为调整螺钉。

5.根据权利要求1-4任一项所述的高平衡性双轮差速移动平台，其特征在于，所述底盘(1)为方形结构。