[实用新型]高平衡性双轮差速移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动平台，具体涉及一种高平衡性双轮差速移动平台。

背景技术

近年来，随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐和餐具回收等服务项目。

对于餐饮服务机器人，尤其对于厅内送餐和餐具回收类服务机器人，其采用机械臂托举餐盘，因此，对服务机器人行走机构的行走性能要求较高，否则，容易发生餐具在移送过程中跌落的现象，进而为餐厅带来损失。

而现有餐饮服务机器人，经研究，发现其行走机构具有以下不足：(1)平衡性较差，当行走在不平地面时，容易出现倾倒现象。(2)翻越障碍物能力有限。(3)转弯灵活性能较差，无法进行灵活转弯。

可见，传统的餐饮服务机器人行走机构，其行走性能已经难以满足人们对餐饮服务机器人行走性能的要求，研究一种具有极强的平衡性、以及较高的翻越障碍物能力和高转弯灵活性的行走机构，使餐饮服务机器人能够适应不同地形，具有重要现实意义。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种高平衡性双轮差速移动平台，可有效解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种高平衡性双轮差速移动平台，所述高平衡性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括：底盘(1)、左前支腿(3-1)、左后支腿(3-2)、右前支腿(3-3)、右后支腿(3-4)、左前随行轮(4-1)、左后随行轮(4-2)、右前随行轮(4-3)、右后随行轮(4-4)、电机安装支架(2)、左弹性件(5)、右弹性件(6)、左驱动系统和右驱动系统；

其中，所述左前随行轮(4-1)通过所述左前支腿(3-1)刚性连接于所述底盘(1)的左前角位置；所述左后随行轮(4-2)通过所述左后支腿(3-2)刚性连接于所述底盘(1)的左后角位置；所述右前随行轮(4-3)通过所述右前支腿(3-3)刚性连接于所述底盘(1)的右前角位置；所述右后随行轮(4-4)通过所述右后支腿(3-4)刚性连接于所述底盘(1)的右后角位置；

所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(1)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(3-1)和所述左后支腿(3-2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(3-3)和所述右后支腿(3-4)的中间位置；

所述左驱动系统包括左驱动轮(7-1)、左驱动轴(7-2)和左驱动电机(7-3)；所述左驱动轮(7-1)通过所述左驱动轴(7-2)和所述左驱动电机(7-3)传动连接，所述左驱动电机(7-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的左侧；所述左驱动电机(7-3)通过所述左驱动轴(7-2)而驱动所述左驱动轮(7-1)转动；

所述右驱动系统包括右驱动轮(8-1)、右驱动轴(8-2)和右驱动电机(8-3)；所述右驱动轮(8-1)通过所述右驱动轴(8-2)和所述右驱动电机(8-3)传动连接，所述右驱动电机(8-3)刚性连接到所述电机安装支架(2)的右侧；所述右驱动电机(8-3)通过所述右驱动轴(8-2)而驱动所述右驱动轮(8-1)转动；

此外，所述电机安装支架(2)位于所述底盘(1)的下方，所述电机安装支架(2)的左侧通过所述左弹性件(5)和所述底盘(1)弹性连接；所述电机安装支架(2)的右侧通过所述右弹性件(6)和所述底盘(1)弹性连接。

优选的，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)均为弹簧。

优选的，所述左弹性件(5)和所述右弹性件(6)分别安装有独立的弹力调节机构(10)。

优选的，所述弹力调节机构(10)为调整螺钉。

优选的，所述底盘(1)为方形结构。

本实用新型提供的高平衡性双轮差速移动平台具有以下优点：