[实用新型]一种码垛机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种码垛机器人控制系统，包括小臂，小臂通过上辅助连杆与机器人腕部、手爪连接，小臂还通过三角辅助支架、下辅助连杆与前大臂、后大臂连接，前大臂、后大臂下部之间设置有大臂连杆，前大臂、后大臂下端依次设置水平关节滑块、垂直关节滑块、腰部旋转关节，腰部旋转关节下部设置有基座；腰部旋转关节、水平关节滑块、垂直关节滑块和机器人腕部分别与四个伺服驱动器连接，四个伺服驱动器与信号转换板连接，信号转换板与多轴运动控制卡连接，多轴运动控制卡与PLC模块连接，PLC模块与两个电磁阀连接，两个电磁阀一个与抓手气缸连接，一个与夹板气缸连接。本实用新型可靠性好，工作效率高，功能多样，自动化程度高。

主权项

一种码垛机器人控制系统，其特征在于：包括小臂、后大臂、前大臂、机器人手爪、垂直关节滑块和腰部旋转关节，所述小臂通过上辅助连杆与机器人腕部和机器人手爪连接，所述小臂还通过三角辅助支架、下辅助连杆与前大臂、后大臂连接，所述前大臂、后大臂下部之间设置有大臂连杆，所述前大臂、后大臂下端与水平关节滑块连接，所述水平关节滑块下部与垂直关节滑块相接，所述垂直关节滑块下部与腰部旋转关节相接，所述腰部旋转关节下部设置有基座；所述腰部旋转关节、水平关节滑块、垂直关节滑块和机器人腕部分别与四个伺服驱动器连接，所述四个伺服驱动器输入端与信号转换板连接，所述信号转换板输入端与多轴运动控制卡连接，所述多轴运动控制卡与PLC模块连接，所述PLC模块输出端与两个电磁阀连接，所述两个电磁阀一个与抓手气缸连接，一个与夹板气缸连接。