[实用新型]一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置

摘要

本实用新型提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本实用新型能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。

主权项

一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，其特征在于：包括第一类U型导轨、第二类U型导轨、与第一类U型导轨固连的第一导轨端盖、与第二类U型导轨固连的第二导轨端盖和用于连接第一类U型导轨与第二导轨端盖的竖直连接轴，且竖直连接轴与第一类U型导轨与第二导轨端盖的连接方式是转动连接，每个类U型导轨的内壁上分别设置四个滑轮，每根绳索依次穿过所述的四个滑轮，且每根绳索的一端与绳索牵引并联机器人的动平台固定连接、另一端与机架固定连接。