[实用新型]弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手

摘要

本实用新型涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成。每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联板弹簧组成；串联的各板弹簧的尺寸根据被抓取对象的特点而优化设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，其特征是：二个相同的柔性手指左右对称地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手一种结构；三个相同的柔性手指120°均布地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手另一种结构；柔性手指由指根(2)、弯板(3)、厚板弹簧(4)、螺纹板(5)、压块(6)、薄板弹簧(7)、压板(8)、铰链座(9)、二力杆(10)、弹性波纹管单作用气缸(11)组成，具体是：指根(2)在手掌盘(1)的导向槽中导向，螺钉穿过指根(2)上的腰形槽，将指根(2)固定在手掌盘(1)上，指根(2)上的腰形槽可以调节柔性手指的中心距，螺钉将厚板弹簧(4)夹紧在弯板(3)和指根(2)之间；两个压块(6)分别将厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)夹紧在螺纹板(5)，厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)在螺纹板(5)夹紧处均匀腰形槽，便于调节厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)的实际工作长度；压板(8)上有四个螺钉的螺纹孔，用四个螺钉穿过铰链座(9)将薄板弹簧(7)紧固定在压板(8)上，薄板弹簧(7)没有孔，便于调节铰链座(9)在薄板弹簧(7)上的安装位置；二力杆(10)的两端均为铰链，分别与铰链座(9)和弹性波纹管单作用气缸(11)上的铰链支座(11a)形成铰链联结。