[实用新型]一种四段式轮履结合智能越障机器人

摘要

本实用新型公开了一种四段式轮履结合智能越障机器人，包括主体装置，主体装置包括底板、设置在底板上的步进电机PLC控制板、主控模块、电池、电压控制模块、并行口连接端、以及上罩壳，主体装置上设有可前后转动的轮式前肢、以及驱动轮式前肢转动的前步进电机，主体装置上还设有两个可前后转动的后摆臂，主体装置上设有驱动后摆臂转动的后伺服电机，后摆臂下端外侧设有转动座、以及驱动转动座转动的下伺服电机，转动座上设有履带模块。本机器人越障性能好，跨沟能力强，行走平稳，重心可调性高，适应于更加复杂的地形，可以方便的通过障碍，提高了机器人移动机构对不同地形的适应性。

主权项

一种四段式轮履结合智能越障机器人，包括主体装置，其特征在于：所述主体装置包括底板、设置在底板上的主控模块、电池、电压控制模块、并行口连接端、以及上罩壳，主体装置上设有可前后转动的轮式前肢、以及驱动轮式前肢转动的前步进电机和步进电机PLC控制板，主体装置上还设有两个可前后转动的后摆臂，主体装置上设有驱动后摆臂转动的后伺服电机，后摆臂下端外侧设有转动座、以及驱动转动座转动的下伺服电机，转动座上设有履带模块；轮式前肢包括铰接在主体装置上的前肢支撑壳体，前肢支撑壳体下部转动设有输出轴，输出轴穿出前肢支撑壳体的两端分别设有一个前轮，前肢支撑壳体上设有前伺服电机，前肢支撑壳体内设有与前伺服电机连接以驱动输出轴转动的前肢传动组件；履带模块包括相对设置的内安装板和外安装板，内安装板连接在转动座上，内安装板和外安装板之间转动设有主动轮、从动轮，内安装板和外安装板之间还设有减震机构，减震机构上设有至少两组负载轮组件，主动轮、从动轮以及负载轮组件外周套设有履带，外安装板上设有驱动主动轮转动的履带电机及减速器。