[实用新型]一种四段式轮履结合智能越障机器人

权利要求书

1.一种四段式轮履结合智能越障机器人，包括主体装置，其特征在于：所述主体装置包括底板、设置在底板上的主控模块、电池、电压控制模块、并行口连接端、以及上罩壳，主体装置上设有可前后转动的轮式前肢、以及驱动轮式前肢转动的前步进电机和步进电机PLC控制板，主体装置上还设有两个可前后转动的后摆臂，主体装置上设有驱动后摆臂转动的后伺服电机，后摆臂下端外侧设有转动座、以及驱动转动座转动的下伺服电机，转动座上设有履带模块；

轮式前肢包括铰接在主体装置上的前肢支撑壳体，前肢支撑壳体下部转动设有输出轴，输出轴穿出前肢支撑壳体的两端分别设有一个前轮，前肢支撑壳体上设有前伺服电机，前肢支撑壳体内设有与前伺服电机连接以驱动输出轴转动的前肢传动组件；

履带模块包括相对设置的内安装板和外安装板，内安装板连接在转动座上，内安装板和外安装板之间转动设有主动轮、从动轮，内安装板和外安装板之间还设有减震机构，减震机构上设有至少两组负载轮组件，主动轮、从动轮以及负载轮组件外周套设有履带，外安装板上设有驱动主动轮转动的履带电机及减速器。

2.如权利要求1所述的一种四段式轮履结合智能越障机器人，其特征在于：履带模块的内安装板和外安装板之间设有陀螺仪。

3.如权利要求1或2所述的一种四段式轮履结合智能越障机器人，其特征在于：所述减震机构包括设置在内安装板和外安装板之间的减震架，减震架上铰接有数量与所述负载轮组件数量一致的摇杆，摇杆端部穿设有安装轴，所述负载轮组件设置在安装轴上，减震架上设有将向上翻转后的摇杆复位的复位拉簧。

4.如权利要求3所述的一种四段式轮履结合智能越障机器人，其特征在于：所述前伺服电机设置在前肢支撑壳体的前表面上，前肢传动组件包括与前伺服电机输出轴相连接的主动锥齿轮，主动锥齿轮与设置在前肢支撑壳体内的被动锥齿轮相啮合，被动锥齿轮的安装轴上还套设有第一过渡齿轮，前肢支撑壳体内设有与第一过渡齿轮相啮合的第二过渡齿轮，第二过渡齿轮的安装轴上还套设有主动同步带轮，主动同步带轮通过同步带与固定设置在输出轴上的从动同步带轮相连接。

5.如权利要求4所述的一种四段式轮履结合智能越障机器人，其特征在于：主体装置上设有两个摄像头，主体装置上在摄像头下方设有至少两个红外对管，摄像头及红外对管用于分析前方或后方障碍物距离和高度，并与主控模块电连接。

6.如权利要求5所述的一种四段式轮履结合智能越障机器人，其特征在于：主体装置上在每个后摆臂处设有两个同步驱动后摆臂转动的后伺服电机。