[实用新型]适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置

摘要

本实用新型公开一种适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置，动力总成的动力经过变速器变速后，输入到差速器中；差速器的左、右侧对称设有一个车轮组，每个车轮组中的所有车轮通过链条链轮组件由对应侧的左、右输出半轴带动；左、右输出半轴上分别固套有一个制动盘，制动盘与对应的制动主缸相配合，每个制动主缸的制动油管与相应的制动伺服机构相连；制动伺服机构中的制动电机输出轴与蜗杆同轴连接，蜗杆与蜗轮常啮合，蜗轮固套在蜗轮轴上；蜗轮轴上的轴齿与大齿轮常啮合，大齿轮固套在齿轮轴上，而齿轮轴上的轴齿与齿条常啮合。本实用新型省去了现有技术中的转向机构及组件，这样不仅大幅简化了结构，而且便于控制。

主权项

一种适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置，其特征在于：包括动力总成(1)和电子控制单元(15)，其中动力总成(1)的动力经过变速器(2)变速后，输入到差速器(3)中，该差速器具有同轴设置的左输出半轴(3a)和右输出半轴(3b)；所述差速器(3)的左、右侧对称设有一个车轮组，每个车轮组由至少两个前后并排的车轮(4)组成，每个车轮组中的所有车轮通过链条链轮组件由对应侧的所述左、右输出半轴(3a、3b)带动；所述左、右输出半轴(3a、3b)上分别固套有一个制动盘(5)，该制动盘与对应的一个制动主缸(6)相配合，而每个制动主缸的制动油管(7)与相应的一个制动伺服机构相连；所述制动伺服机构包括制动电机(8)和齿条(14)，其中制动电机(8)为伺服电机，其输出轴与蜗杆(9)同轴连接，该蜗杆与蜗轮(10)常啮合，且蜗轮固套在蜗轮轴(11)上；所述蜗轮轴(11)上的轴齿与大齿轮(12)常啮合，该大齿轮固套在齿轮轴(13)上，而齿轮轴上的轴齿与所述齿条(14)常啮合，且制动电机(8)、蜗杆(9)、蜗轮轴(11)、齿轮轴(13)和齿条(14)均支撑在壳体(15)上；当所述制动电机(8)工作时，可带动齿条(14)做直线移动，从而压缩或放松制动油管(7)中的压力油，进而控制所述制动主缸(6)制动或解除制动；所述电子控制单元(15)用于控制两个制动伺服机构中的制动电机(8)的工作状态，且车架上设有左轮速传感器(16)、右轮速传感器(17)、左制动液压力传感器(18)、右制动液压力传感器(19)和横摆角速度传感器(20)，这五个传感器采集到的数据反馈给电子控制单元(15)。