[实用新型]适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置

说明书

技术领域

本实用新型属于转向装置领域，具体地说，尤其涉及一种适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置。

背景技术

众所周知，汽车转向系统是用于改变或保持车辆行驶方向的专门机构，其作用是在车辆行驶过程中，根据驾驶需要来改变车辆的行驶方向。目前，公知的无人驾驶车辆的转向方式有如下两种：第一种为控制电机驱动方向柱，方向柱带动转向轮进行轨迹转向，或者由方向柱带动拉索/拉杆，驱动差速转向机构实现差速转向。另一种由控制电机驱动液压泵，带动液压无极双流差速机构，实现差速转向。上述两种转向方式都具有共同的缺点，即：结构复杂，涉及的机构较多，这样又带来如下两个方面的问题，其一是制造、装配难度大，制造成本高，可靠性差；其二是控制路径长，控制难度大，控制精度差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构简单、便于控制的电控制动差速转向装置。

本实用新型的技术方案如下：一种适用于无人驾驶车辆的电控制动差速转向装置，其特征在于：包括动力总成(1)和电子控制单元(15)，其中动力总成(1)的动力经过变速器(2)变速后，输入到差速器(3)中，该差速器具有同轴设置的左输出半轴(3a)和右输出半轴(3b)；所述差速器(3)的左、右侧对称设有一个车轮组，每个车轮组由至少两个前后并排的车轮(4)组成，每个车轮组中的所有车轮通过链条链轮组件由对应侧的所述左、右输出半轴(3a、3b)带动；

所述左、右输出半轴(3a、3b)上分别固套有一个制动盘(5)，该制动盘与对应的一个制动主缸(6)相配合，而每个制动主缸的制动油管(7)与相应的一个制动伺服机构相连；所述制动伺服机构包括制动电机(8)和齿条(14)，其中制动电机(8)为伺服电机，其输出轴与蜗杆(9)同轴连接，该蜗杆与蜗轮(10)常啮合，且蜗轮固套在蜗轮轴(11)上；所述蜗轮轴(11)上的轴齿与大齿轮(12)常啮合，该大齿轮固套在齿轮轴(13)上，而齿轮轴上的轴齿与所述齿条(14)常啮合，且制动电机(8)、蜗杆(9)、蜗轮轴(11)、齿轮轴(13)和齿条(14)均支撑在壳体(15)上；当所述制动电机(8)工作时，可带动齿条(14)做直线移动，从而压缩或放松制动油管(7)中的压力油，进而控制所述制动主缸(6)制动或解除制动；

所述电子控制单元(15)用于控制两个制动伺服机构中的制动电机(8)的工作状态，且车架上设有左轮速传感器(16)、右轮速传感器(17)、左制动液压力传感器(18)、右制动液压力传感器(19)和横摆角速度传感器(20)，这五个传感器采集到的数据反馈给电子控制单元(15)。

在以上技术方案中，动力总成(1)的动力通过变速器(2)到差速器(3)中，再通过差速器(3)的左、右输出半轴分配到对应侧的车轮组，进而驱动两侧的车轮组。同时，本转向装置在车轮组上未设置转向控制机构，取而代之的是直接在左、右输出半轴上设置制动盘(5)，并通过对应的制动主缸(6)来进行控制，而左、右侧的制动主缸(6)通过对应侧的制动伺服机构由同一个电子控制单元(15)控制。

与传统结构相比，本实用新型省去了现有技术中的转向机构及组件，取而代之的是直接在左、右输出半轴上设置制动盘，并通过对应的制动主缸来进行控制，而左、右侧的制动主缸通过对应侧的制动伺服机构由同一个电子控制单元控制，这样不仅大幅简化了结构，便于制造、装配，并大幅降低制造成本，而且便于控制，提高了控制的可靠性和精度，从而很好地克服了现有技术的缺陷。

在本案中，每侧的所述车轮组由三个车轮(4)组成。

有益效果：本实用新型省去了现有技术中的转向机构及组件，取而代之的是直接在左、右输出半轴上设置制动盘，并通过对应的制动主缸来进行控制，而左、右侧的制动主缸通过对应侧的制动伺服机构由同一个电子控制单元控制，这样不仅大幅简化了结构，便于制造、装配，并大幅降低制造成本，而且便于控制，从而很好地克服了现有技术的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中制动伺服机构的示意图。

图3为图2的剖视图。

图4为图2的A-A向剖视放大图。

图5为本实用新型中电子控制单元的控制示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：