[发明专利]一种自动惯导系统标定方法、装置及系统

摘要

本发明涉及一种自动惯导系统标定方法、装置及系统，属于测量仪器技术领域。所述方法包括：将初始转台平面调至完全水平；给系统上电初始化；按下连接键连接待标定产品；连接成功后按下标定键标定待标定产品。本发明具有提高标定精度、优化操作方式以及提升标定速率的优点。

主权项

1.一种自动惯导系统标定方法，其特征在于，该方法包括步骤：S1.将初始转台平面调至完全水平；S2.给系统上电初始化；S3.按下连接键连接待标定产品；S4.连接成功后按下标定键标定待标定产品；步骤S4具体包括S4.1在标定产品的过程中，内旋框和外旋框控制待标定产品沿三个敏感轴正向转动和反向转动，对待标定产品进行速率标定；所述内旋框和所述外旋框控制待标定产品沿三个敏感轴方向的其中一个轴向垂直于水平面向上或向下静止若干秒钟，以当前重力加速度为参考对待标定产品进行静止标定；速率标定的计算方法如下：速率标定下各个流程的陀螺仪读数如下：标度因数的计算公式为：安装误差项计算公式为：加速度计的矫正模型如下：Ax＝ax/Kax‑Kax0；Ay＝ay/Kay‑Kay0；Az＝az/Kaz‑Kaz0；Ax＝Ax‑Ayx*Ay‑Azx*Az；Ay＝Ay‑Axy*Ax‑Azy*Az；Az＝Az‑Axz*Ax‑Ayz*Ay；其中，ax,ay,az是加速度计的原始数据，Ax,Ay,Az是校正后的读数，Kax,Kay,Kaz是当量，Kax0,Kay0,Kaz0是零偏，Axy,Ayx,Axz,Azx,Ayz,Azy是安装误差；陀螺仪的矫正模型如下：Wx＝gx/Kgx‑Dgx0/Kgx；Wy＝gy/Kgy‑Dgy0/Kgy；Wx＝gz/Kgz‑Dgz0/Kgz；Wx＝Wx‑Eyx*Wy‑Ezx*Wz；Wy＝Wy‑Exy*Wx‑Ezy*Wz；Wz＝Wz‑Exz*Wx‑Eyz*Wy；其中，gx,gy,gz是陀螺仪的原始数据，Wx,Wy,Wz是校正后的数据，Kgx，Kgy，Kgz是当量，Dgx0,Dgy0,Dgz0是零偏，Exy,Eyx,Exz,Ezx,Eyz,Ezy是安装误差。