[发明专利]一种平面机械手运动路径的规划方法有效
| 申请号： | 201511003072.2 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106926233B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 付钰泰;张博庭 | 申请（专利权）人： | 楚天科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 赵洪 |
| 地址： | 410600 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种平面机械手伺服电机运动路径的规划方法，其步骤为：S1：建立机械手分析结构模型；S2：规划机械手工作时的运动路径；根据抓盒机械手运动需求，规划好机械手抓取产品并将产品装入纸箱运动路径；S3：建立机械手位移STEP函数数学模型；S4：建立机械手速度STEP函数数学模型；将得到的位移STEP函数数学模型转化为速度曲线描述，形成机械手速度STEP函数数学模型；S5：将建立的机械手三维模型进行运动学分析，得到机械手按预定路径运行时一节臂和二节臂伺服电机的角度控制曲线数据。本发明具有原理简单、机械手定位精准、能够防止装箱运行过程中出现抖动等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 数学模型 运动路径 平面机械手 规划 伺服电机运动 机械手位移 机械手运动 机械手抓取 运动学分析 定位精准 角度控制 结构模型 曲线数据 三维模型 伺服电机 速度曲线 预定路径 运行过程 装箱 二节臂 运行时 抖动 节臂 纸箱 抓盒 装入 转化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种平面机械手伺服电机运动路径的规划方法，其特征在于，步骤为：S1：建立机械手分析结构模型；对机械手的结构进行分析简化，将装箱码垛机的抓盒机械手简化为由15根连杆构成的机械手结构模型；S2：规划机械手工作时的运动路径；根据抓盒机械手运动需求，规划好机械手抓取产品并将产品装入纸箱运动路径；S3：建立机械手位移STEP函数数学模型；将每一段路径的位移分解为X和Y两个方向进行图像曲线描述；所述STEP函数为平滑阶跃性函数，通过定义每一段路径中函数的五个修饰变量，使建立的机械手模型在X和Y方向运动路径曲线保持平滑；S4：建立机械手速度STEP函数数学模型；将得到的位移STEP函数数学模型转化为速度曲线描述，形成机械手速度STEP函数数学模型；S5：将建立的机械手三维模型进行运动学分析，得到机械手按预定路径运行时一节臂和二节臂伺服电机的角度控制曲线数据。
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