[发明专利]基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法的一种改进在审
| 申请号： | 201510996879.4 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105387875A | 公开（公告）日： | 2016-03-09 |
| 发明（设计）人： | 陈其工;王学梅;高文根;葛愿;禹威威;方磊;王郑;王瑜;吴浙勋 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01D1/02 | 分类号： | G01D1/02;G06N3/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 张巧婵 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：寻找环境最短路径；当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰，则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点；确定动态障碍物的运动范围；机器人沿着信息素浓度大的栅格前进；得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径。解决了蚁群算法由于自身的局限性而导致的收敛速度慢的问题，将传统蚁群算法中的参数用粒子群算法进行优化后找到一组最优解，且用遗传算法保证其不会陷入局部最优，再将上述参数中的其他参数保持不变，对信息素浓度进行成倍放大，使不同路径上的信息素浓度差异更加明显，从而提高算法的收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 一种 改进 | ||
【主权项】：
一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)寻找环境最短路径；(2)当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰，则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点；(3)确定动态障碍物的运动范围；(4)机器人沿着信息素浓度大的栅格前进；(5)得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径。
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