[发明专利]一种组合导航系统及获取导航坐标的方法

摘要

本发明提供了一种组合导航系统及获取导航坐标的方法，该系统包括：MEMS模块，MEMS模块包括MEMS陀螺仪和MEMS加速度计，MEMS陀螺仪用于输出角速度信号，MEMS加速度计用于输出加速度信息；GNSS模块，GNSS模块用于接收并输出卫星导航信号；导航计算机，与MEMS模块和GNSS模块相连，该导航计算机根据MEMS陀螺仪输出的角速度信号、MEMS加速度计输出的加速度信息以及GNSS模块输出的卫星导航信号进行误差补偿运算、姿态解算、位置速度解算，最终得到位置、姿态、速度信息。采用本发明提供的MSINS/GNSS组合导航系统进行载体的导航系统，即能够满足低成本、高集成的要求，又能达到相对较高的定位精度和较高的可靠性。

主权项

1.一种MSINS/GNSS组合导航系统，其特征在于，包括：MEMS模块，所述MEMS模块包括MEMS陀螺仪和MEMS加速度计，所述MEMS陀螺仪用于输出角速度信号，所述MEMS加速度计用于输出加速度信息；GNSS模块，所述GNSS模块用于接收并输出卫星导航信号；导航计算机，与所述MEMS模块和所述GNSS模块相连，该导航计算机根据所述MEMS陀螺仪输出的角速度信号、所述MEMS加速度计输出的加速度信息以及所述GNSS模块输出的卫星导航信号进行误差补偿运算、姿态解算、位置速度解算，最终得到本导航系统的位置、姿态、速度信息；所述导航计算机包括数学平台、滤波计算模块和运动状态监测单元，所述数学平台分别与所述MEMS陀螺仪和所述MEMS加速度计相连，所述运动状态监测单元与所述数学平台相连以获取信息，所述滤波计算模块分别与所述数学平台、所述运动状态监测单元和所述GNSS模块相连，通过所述滤波计算模块提供的惯性误差来对所述数学平台输出的信息进行校准；所述数学平台包括误差补偿单元、姿态矩阵单元、姿态矩阵计算单元和姿态方位计算单元，所述姿态矩阵计算单元分别与所述误差补偿单元、所述姿态矩阵单元和所述姿态方位计算单元相连；所述滤波计算模块连接所述姿态矩阵计算单元，以提供一反馈信号至所述姿态矩阵计算单元。