[发明专利]一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置

摘要

本发明公开了一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，该手部转动装置包括第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动组件、第一支架、第二支架、第三支架、第一带轮和第二带轮；第一转动件的转轴穿过第一支架，与第一带轮固定连接，第二支架与第二带轮通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架，第一带轮和第二带轮位于第一支架的同侧，且第一带轮和第二带轮通过皮带连接；第二转动件的两端穿过第二支架相对的两侧；第二转动件连接在第二支架上；第二转动件上套装有轴套，轴套固定连接在第二转动件上；第三转动件连接在轴套上，第三支架与第三转动件固定连接；第四转动组件连接在第三支架上。该装置可以提高手控器测量精度。

主权项

一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，该手部转动装置包括第一转动件(1)、第二转动件(2)、第三转动件(3)、第四转动组件(4)、第一支架(5)、第二支架(6)、第三支架(7)、第一带轮(81)和第二带轮(82)；第一转动件(1)的转轴穿过第一支架(5)，与第一带轮(81)固定连接，第二支架(6)与第二带轮(82)通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架(5)，第一带轮(81)和第二带轮(82)位于第一支架(5)的同侧，且第一带轮(81)和第二带轮(82)通过皮带(83)连接；第二转动件(2)的两端穿过第二支架(6)相对的两侧；第二转动件(2)连接在第二支架(6)上；第二转动件(2)上套装有轴套(9)，轴套(9)固定连接在第二转动件(2)上；第三转动件(3)连接在轴套(9)上，第三支架(7)与第三转动件(3)固定连接；第四转动组件(4)连接在第三支架(7)上。