[发明专利]一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置

权利要求书

1.一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，该手部转动装置包括第一转动件（1）、第二转动件（2）、第三转动件（3）、第四转动组件（4）、第一支架（5）、第二支架（6）、第三支架（7）、第一带轮（81）和第二带轮（82）；

第一转动件（1）的转轴穿过第一支架（5），与第一带轮（81）固定连接，第二支架（6）与第二带轮（82）通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架（5），第一带轮（81）和第二带轮（82）位于第一支架（5）的同侧，且第一带轮（81）和第二带轮（82）通过皮带（83）连接；

第二转动件（2）的两端穿过第二支架（6）相对的两侧；第二转动件（2）连接在第二支架（6）上；第二转动件（2）上套装有轴套（9），轴套（9）固定连接在第二转动件（2）上；

第三转动件（3）连接在轴套（9）上，第三支架（7）与第三转动件（3）固定连接；

第四转动组件（4）连接在第三支架（7）上。

2.按照权利要求1所述的异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，所述的第四转动组件（4）包括U形槽（401）、第四转动件（402）和扳手（403），第四转动件（402）的两端连接在U形槽（401）相对的两侧，且第四转动件（402）可绕第四转动件（402）的轴线转动；扳手（403）固定连接在第四转动件（402）上。

3.按照权利要求1所述的异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，所述的第一转动件（1）的轴线和第四转动件（402）的轴线相互平行；第二转动件（2）的轴线和第三转动件（3）的轴线相互垂直；第一转动件（1）的轴线和第四转动件（402）的轴线所在的平面与第二转动件（2）的轴线和第三转动件（3）的轴线所在的平面相互垂直。

4.按照权利要求1所述的异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，所述的第一带轮（81）的直径和第二带轮（82）的直径相等。

5.按照权利要求1所述的异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，所述的扳手（403）呈弯折状。

6.按照权利要求5所述的异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，其特征在于，所述的第一转动件（1）、第二转动件（2）、第三转动件（3）和第四转动件（402）的结构相同，分别包括直流电机、减速器和光电编码器，光电编码器连接在直流电机的输入轴上，减速器安装在直流电机的输出轴上。