[发明专利]一种万向移动智能重载搬运机器人及其工作方法

摘要

一种万向移动智能重载搬运机器人，由万向行走装置、万向支撑装置、纵向和横向位置调节装置、顶升装置、系统控制装置、智能管理终端、机架组成，万向行走装置由万向架、转向电机、转向装置、行走电机、智能循迹装置、行走轮组成，万向支撑装置由万向架、行走轮组成，纵向、横向位置调节装置都是由位置调节电机、位置调节丝杠、位置调节螺母、溜板组成，顶升装置由顶升电机、顶升板、固定支撑杆I、固定支撑杆II、滑动杆、滑动连杆、滑动丝杠、顶升滑轮组成，系统控制装置由系统控制中枢系统、电源、无线收发装置组成。本发明结构易于实现，转向和移动智能灵活，搬运、顶升和降落目标物体高效，解决了现有搬运机器人的移动性、自主性差等缺点。

主权项

一种万向移动智能重载搬运机器人，由万向行走装置、万向支撑装置、纵向位置调节装置、横向位置调节装置、顶升装置、系统控制装置、智能管理终端、机架组成，其特征在于：万向行走装置由万向架、转向电机、转向装置、行走电机、智能循迹装置、行走轮组成，万向支撑装置由万向架、行走轮组成，纵向位置调节装置由纵向位置调节电机、纵向位置调节丝杠、纵向位置调节螺母、纵向溜板组成，横向位置调节装置由横向位置调节电机、横向位置调节丝杠、横向位置调节螺母、横向溜板组成，顶升装置由顶升电机、顶升板、固定支撑杆I、固定支撑杆II、滑动杆、滑动连杆、滑动丝杠、顶升滑轮组成，系统控制装置由系统控制中枢系统、电源、无线收发装置组成；机架前、后部分四角位置设有延伸凸台，每个凸台上都设有与“叉”形万向架的顶端轴配合的装配孔，转向装置装配在每个凸台的前端，转向电机输出轴与转向装置的输入轴联接，转向电机带动转向装置运动，转向装置带动万向架绕凸台做旋转运动，万向架的“叉”形底端设有与行走轮轮轴装配的装配孔，与行走轮轮轴配合，行走轮绕万向架的装配孔做旋转运动，行走电机及智能循迹装置设置在行走轮内部，行走电机通过万向架带动重载搬运机器人直线行走或旋转运动；机架前、后两端上部设有与纵向溜板装配的燕尾槽，纵向溜板底部设有与机架装配的燕尾槽，纵向溜板底部中间位置设有与纵向位置调节丝杠装配的纵向位置调节螺母，机架前、后末端中间位置设有支撑纵向位置调节丝杠的螺纹通孔，纵向位置调节丝杠一端与纵向位置调节电机输出轴联接，另一端装配在纵向位置调节丝杠的螺纹通孔内，纵向位置调节电机带动纵向位置调节丝杆绕纵向位置调节螺母旋转，带动纵向溜板沿机架纵向伸缩运动；纵向溜板两端上部设有与横向溜板装配的燕尾槽，横向溜板底部设有与纵向溜板装配的燕尾槽，横向溜板底部中间位置设有与横向位置调节丝杠装配的横向位置调节螺母，纵向溜板前、后末端中间位置设有支撑横向位置调节丝杠的螺纹通孔，横向位置调节丝杠一端与横向位置调节电机输出轴联接，另一端装配在横向位置调节丝杠的螺纹通孔内，横向位置调节电机带动横向位置调节丝杆绕螺母旋转，从而带动横向溜板沿纵向溜板纵向伸缩运动；横向溜板前端为半圆形状，半圆形状中心位置设有与“叉”形万向架的顶端轴配合的装配孔，万向架的“叉”形底端设有与行走轮轮轴装配的装配孔，并与行走轮轮轴配合，行走轮绕万向架的装配孔做旋转运动，横向溜板上部设有与顶升滑轮配套的L形滑道；顶升电机固定在横向溜板后端中心线处，顶升电机输出轴与滑动丝杠的一端联接，滑动丝杠与滑动杆通过设置在滑动杆上的螺纹通孔进行配合，滑动杆两端各装配有顶升滑轮，顶升滑轮是为了减小滑动杆与L形滑道的摩擦力，滑动连杆一端与滑动杆端部铰接，滑动连杆的另一端与固定支撑杆I通过设置在固定支撑杆I中部的通孔铰接，固定支撑杆I的一端与横向溜板的固定点铰接，固定支撑杆I的另一端与顶升板的固定点铰接，固定支撑杆II的一端与横向溜板的固定点铰接，固定支撑杆II的另一端与顶升板的固定点铰接；系统控制装置设置在机架中部，接受、控制、管理重载搬运机器人的移动、对中、顶升、搬运、降落等动作；智能管理终端分为手持式和固定式两种，手持式智能管理终端可对重载搬运机器人进行无线管理，系统控制装置的无线接收装置接收到手持式智能管理终端发射的信号，并由系统控制中枢系统将信号转化为对应指令，控制重载搬运机器人动作；固定式智能管理终端设置在仓储式立体车库控制室内部，可对重载搬运机器人进行有线管理，系统控制装置的有线接收装置接收到固定式智能管理终端发射的信号，并由系统控制中枢系统将信号转化为对应指令，控制重载搬运机器人动作；手持式智能管理终端与固定式智能管理终端互为备份，互为补充；机架的前、后端为镂空设计。