[发明专利]一种重型三轴龙门式机械手

摘要

本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。

主权项

一种重型三轴龙门式机械手，其特征在于：包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。