[发明专利]用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置有效
| 申请号： | 201510738679.9 | 申请日： | 2015-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN105583822A | 公开（公告）日： | 2016-05-18 |
| 发明（设计）人： | B·弗齐斯伯格 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/423 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人具有至少一个冗余的自由度。通过根据本发明的方法，可以防止机器人由于其冗余而与周围环境发生碰撞和/或陷于不利的位置，而工具中心点没有不利的行进。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 关节 机器人 基于 事件 冗余 角度 配置 | ||
【主权项】：
一种用于控制受到手动引导的多轴操纵器、特别是关节臂机器人(100)的方法，所述关节臂机器人的轴配有用于检测作用在所述轴上的转矩的力矩传感器，其中，所述操纵器(100)具有至少一个冗余自由度，其中，所述操纵器(100)具有工具中心点，所述方法具有以下方法步骤：为所述操纵器(100)的至少一个关节(121，122，123，124，125，126，127)定义一区域，在该区域中，所述操纵器(100)的关节(121，122，123，124，125，126，127)能够相应于所述操纵器(100)的整体运动而自由地运动；手动地引导所述操纵器(100)的工具中心点；确定：所述关节(121，122，123，124，125，126，127)是否到达为所述关节(121，122，123，124，125，126，127)定义的区域的边界；在关于确定所述关节(121，122，123，124，125，126，127)已到达为所述关节(121，122，123，124，125，126，127)定义的区域的边界的响应中，对所述操纵器(100)的运动进行调整，以便抵消所述关节(121，122，123，124，125，126，127)穿过所述边界的运动，而所述机器人(100)的工具中心点没有由于所述抵消而行进。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于库卡罗伯特有限公司，未经库卡罗伯特有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510738679.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
