[发明专利]一种用于微电机嵌线转移工件的机械手

摘要

一种用于微电机嵌线转移工件的机械手，包括：机座；立柱，其紧固于机座；水平移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可水平移动的部分，该固定部分约束于立柱；上下移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可上下移动的部分，该固定部分约束于所述可水平移动的部分；抓手，其固定部分约束于所述可上下移动的移动部分。该机械手设置于加工设备的上方，可实现抓握工件水平和上下移动，从而免除现有技术需人工装入和卸下工件的问题。

主权项

1.一种用于微电机嵌线转移工件的机械手，包括：——机座(1)；——立柱(2)，其紧固于机座(1)；——水平移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可水平移动的部分，该固定部分约束于立柱；——上下移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可上下移动的部分，该固定部分约束于所述可水平移动的部分；——抓手，其固定部分约束于所述可上下移动的移动部分；——所述水平移动机构，其固定部分为水平导轨(3)；第1直线气缸(6)的缸筒沿运动方向固定于该导轨，其活塞杆联接所述上下移动机构的固定部分，还设置有左限位传感器(61)和右限位传感器(62)，从而可推动上下移动机构沿水平导轨(3)水平移动至限定位置；——所述上下移动机构包括垂直布置的第2直线气缸(4)，其缸筒联接第1直线气缸(6)的活塞杆，该第2直线气缸(4)的活塞杆联接抓手的固定部分，还设置有上限位传感器(41)和下限位传感器(42)，从而可移动所述抓手上下至限定位置；——所述抓手包括：a)位置修整机构，包括固定部分和以固定部分为依托的水平转动部分，该固定部分约束于所述第2直线气缸(4)的活塞杆；b)张合机构，包括固定部分和与该固定部分铰链联接的钳爪，该固定部分耦合所述位置修整机构的水平转动部分；——所述张合机构包括：a)固定支架(10)，其顶端固定有垂直向上的导柱(100)；b)第3直线气缸(102)，其缸筒固定于所述固定支架(10)，其活塞杆朝上固定一水平桥架(103)；c)左连杆、右连杆(101)，二者的上端分别与所述水平桥架(103)的左端和右端连接为转动副；d)左钳爪、右钳爪(107)，二者的下端为爪部，上端分别与所述左连杆、右连杆(101)的下端连接为转动副；二者的中部分别与固定支架(10)的左下角、右下角连接为转动副；e)第1位置传感器(108)、第2位置传感器(109)，分别位于靠近左钳爪或右钳爪(107)的张开位置和闭合位置；——所述位置修整机构包括：a)电动机装置(7)，其机座固定于第2直线气缸(4)的活塞杆，其输出轴垂直向下经阻尼连接环(8)联接一水平压板(9)，该水平压板(9)具有沿水平方向朝外的凸出；b)第3位置传感器(91)，其靠近所述凸出 绕所述输出轴的轴线旋转轨迹的外周，用以感应所述凸出旋转的角度位置；c)所述水平压板(9)自所述张合机构的导柱(100)顶端套入该导柱，并支承在套于该导柱外周的柱形弹簧之上；d)第4位置传感器(92)，位于所述第3位置传感器(91)的正下方，用以感应所述水平压板(9)沿水平方向朝外的凸出的高度位置。