[发明专利]一种六轴机器人的零点快速标定方法

摘要

本发明涉及一种六轴机器人的零点快速标定方法，包括以下步骤：将水平仪固定于机器人上与第一关节轴垂直的第一基准面上，标定完机器人第一关节轴后，将水平仪第一基准面与机器人的第二基准面固定完成第二关节轴标定，再将水平仪第一基准面与机器人的第三基准面固定，完成对第三、四、五、六关节轴进行标定，对第三、四、五、六关节轴进行标定可以通过机器人控制器采集第一水平传感器、第二水平传感器的指示数值自动完成。本发明利用三处基准面便可以完成六轴工业机器人的零点标定，减小了对机器人零件的加工要求，节省了标定时间，使繁琐的机器人标定工作变得更加简便。

主权项

一种六轴机器人的零点快速标定方法，所述六轴机器人从底座开始依次包括通过连杆连接的第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴及第六关节轴，其特征在于，采用水平仪对所述第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴及第六关节轴的零点进行标定，所述水平仪包括相互垂直的水平仪第一基准面、水平仪第二基准面、水平仪第三基准面及设置在与所述水平仪第三基准面相对的面上的第一水平传感器和第二水平传感器，所述第一水平传感器的轴线垂直于所述水平仪第一基准面；所述第二水平传感器的轴线垂直于所述水平仪第二基准面，所述第一关节轴一侧设有与第一关节轴垂直的第一基准面；所述第二关节轴与第三关节轴之间的连杆上设有与该连杆的轴线平行的第二基准面，所述第六关节轴处设有与第六关节轴垂直的第三基准面；所述零点快速标定方法具体包括以下步骤：步骤1)，将所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴及第六关节轴调整至粗标定指示位置，以此时第一关节轴的位置作为零点；步骤2)，将所述水平仪第三基准面固定在所述第一基准面上，调整机器人底座将所述第一水平传感器和第二水平传感器示数调整到0，或者将所述第一水平传感器和第二水平传感器示数置零；步骤3)，将水平仪第一基准面与所述第二基准面固定，调整第二关节轴直至所述第一水平传感器示数为0，此时为第二关节轴的零位；或者将所述水平仪第二基准面与所述第二基准面固定，调整第二关节轴直至第二水平传感器示数为0，此时为第二关节轴的零位；步骤4)，将所述水平仪第一基准面与所述第三基准面固定；步骤5)，将第四关节轴正向旋转一微小角度，稳定后，记录所述第一水平传感器的示数；将第四关节轴反向旋转同样的一微小角度，稳定后，记录所述第一水平传感器的示数；获得第四关节轴正反向旋转时所述第一水平传感器的示数差值；步骤6)，如果步骤5)的示数差值为0，则第五关节轴在零点位置；步骤7)，微调第三关节轴，直至所述第一水平传感器的示数为0，此时第三关节轴处于零点位置；步骤8)，微调第四关节轴，直至所述第二水平传感器示数为0，此时第四关节轴、第六关节轴处于零位。