[发明专利]一种车道线检测方法和装置

摘要

本发明提供了一种车道线检测方法和装置，所述方法包括对待检测的车道图像进行二值化处理，得到二值化车道图像；提取二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离；根据确定的距离，从车道初始边缘点中筛选出二值化车道图像的车道边缘点对；通过筛选出的车道边缘点对确定待检测的车道图像中的车道线。通过本发明，可以滤去二值化图像中的干扰点，减少干扰点对后面车道线检测的影响。

主权项

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：对待检测的车道图像进行二值化处理，得到二值化车道图像；提取所述二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据所述车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离；根据确定的所述距离，从所述车道初始边缘点中筛选出所述二值化车道图像的车道边缘点对；采用贪心算法遍历所述车道边缘点对，得到多条候选车道线；当所述多条候选车道线中当前两条候选车道线之间的距离在设定的第二距离阈值区间内时，确定所述当前两条候选车道线为车道线；获取所述待检测的车道图像的车道跟踪图像；根据从上一帧图像中确定的车道线，从所述车道跟踪图像中划分出多个跟踪车道处理区域，其中，所述上一帧图像是所述待检测的车道图像或者所述车道跟踪图像的上一个车道跟踪图像；对划分出的所述多个跟踪车道处理区域进行车道线跟踪检测，得到跟踪车道线；计算所述多个跟踪车道处理区域中每个跟踪车道处理区域中车道线的梯度方向图；其中，当所述多个跟踪车道处理区域的所述梯度方向图中显示的所述车道线的方向峰值发生变化时，确定所述车道线是曲线车道线并拟合出曲线车道线方程；当所述多个跟踪车道处理区域的所述梯度方向图中显示的所述车道线的方向峰值未发生变化时，确定所述车道线是直线车道线并拟合出直线车道线方程；根据拟合出的所述曲线车道线方程或所述直线车道线方程，得到所述跟踪车道线。