[发明专利]一种车道线检测方法和装置

说明书

本发明提供了一种车道线检测方法和装置，所述方法包括对待检测的车道图像进行二值化处理，得到二值化车道图像；提取二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离；根据确定的距离，从车道初始边缘点中筛选出二值化车道图像的车道边缘点对；通过筛选出的车道边缘点对确定待检测的车道图像中的车道线。通过本发明，可以滤去二值化图像中的干扰点，减少干扰点对后面车道线检测的影响。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种车道线检测方法和装置。

背景技术

目前，汽车在行驶过程中有时会偏离自己行驶的车道而进入相邻的车道，从而对相邻车道中正常行驶的汽车造成影响，并可能会造成交通事故，为了避免汽车在行驶过程中偏离自己行驶的车道，会对行驶过程的汽车所在的车道进行检测，从而在汽车偏离车道时报警，以保证汽车的行驶安全。

现有的车道检测方法的处理步骤包括：获取车道图像、通过Canny边缘检测算法对车道图像进行二值化和对二值化的车道图像中的车道进行直线车道检测。

然而，通过Canny边缘检测算法对车道图像进行二值化后的车道边缘点中会有大量的干扰点(即非车道边缘点)，这些干扰点不但会增加后续直线车道检测的计算量，还会降低直线车道检测的准确率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车道线检测方法和装置，可以滤去二值化图像中的干扰点，减少干扰点对后面车道线检测的影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线检测方法，所述方法包括：

对待检测的车道图像进行二值化处理，得到二值化车道图像；

提取所述二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据所述车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离；

根据确定的所述距离，从所述车道初始边缘点中筛选出所述二值化车道图像的车道边缘点对；

通过筛选出的所述车道边缘点对确定所述待检测的车道图像中的车道线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，提取所述二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据所述车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离包括：

对所述二值化车道图像进行降噪处理；

根据像素点的亮度值从降噪处理后的所述二值化车道图像中提取多个车道初始边缘点；

根据所述多个车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据确定的所述距离，从所述车道初始边缘点中筛选出所述二值化车道图像的车道边缘点对包括：

当所述相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离在预设的第一距离阈值区间内时，确定所述相互对应的两个车道线初始边缘点为所述二值化车道图像的车道边缘点对。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，通过确定的所述车道边缘点检测出车道线包括：

采用贪心算法遍历所述车道边缘点对，得到多条候选车道线；

当所述多条候选车道线中当前两条候选车道线之间的距离在设定的第二距离阈值区间内时，确定所述当前两条候选车道线为车道线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

获取所述待检测的车道图像的车道跟踪图像；