[发明专利]一种车道线检测方法和装置

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对待检测的车道图像进行二值化处理，得到二值化车道图像；

提取所述二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据所述车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离；

根据确定的所述距离，从所述车道初始边缘点中筛选出所述二值化车道图像的车道边缘点对；

采用贪心算法遍历所述车道边缘点对，得到多条候选车道线；

当所述多条候选车道线中当前两条候选车道线之间的距离在设定的第二距离阈值区间内时，确定所述当前两条候选车道线为车道线；

获取所述待检测的车道图像的车道跟踪图像；

根据从上一帧图像中确定的车道线，从所述车道跟踪图像中划分出多个跟踪车道处理区域，其中，所述上一帧图像是所述待检测的车道图像或者所述车道跟踪图像的上一个车道跟踪图像；

对划分出的所述多个跟踪车道处理区域进行车道线跟踪检测，得到跟踪车道线；

计算所述多个跟踪车道处理区域中每个跟踪车道处理区域中车道线的梯度方向图；其中，当所述多个跟踪车道处理区域的所述梯度方向图中显示的所述车道线的方向峰值发生变化时，确定所述车道线是曲线车道线并拟合出曲线车道线方程；

当所述多个跟踪车道处理区域的所述梯度方向图中显示的所述车道线的方向峰值未发生变化时，确定所述车道线是直线车道线并拟合出直线车道线方程；

根据拟合出的所述曲线车道线方程或所述直线车道线方程，得到所述跟踪车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述二值化车道图像中的车道初始边缘点，根据所述车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离包括：

对所述二值化车道图像进行降噪处理；

根据像素点的亮度值从降噪处理后的所述二值化车道图像中提取多个车道初始边缘点；

根据所述多个车道初始边缘点的坐标确定相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定的所述距离，从所述车道初始边缘点中筛选出所述二值化车道图像的车道边缘点对包括：

当所述相互对应的两个车道线初始边缘点之间的距离在预设的第一距离阈值区间内时，确定所述相互对应的两个车道线初始边缘点为所述二值化车道图像的车道边缘点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别计算所述上一帧图像确定的车道线与水平方向的第一角度，以及所述跟踪车道线与水平方向的第二角度；

当第一角度与第二角度的差值大于预设的角度阈值时，停止所述车道线跟踪检测。