[发明专利]手推示教式五轴抛光打磨机器人

摘要

本发明涉及一种手推示教式五轴抛光打磨机器人，其包括计算机、运动控制器、三维位移传感放大器、反馈装系统等，运动控制器、三维位移传感系统都与计算机连接，三维位移传感系统、伺服驱动置与运动控制器连接，直流伺服电机、伺服驱动放大器与反馈装置连接，机械传动机构与直流伺服电机连接，机器人关节机构与机械传动机构连接；计算机用于发出运动控制指令、参数设置、状态查询并控制其他元件，三维传感系统用于感应人和机器人之间的位移，运动控制器接收计算机发出的运动控制指令，完成关节轨迹规划、反馈信号处理以及伺服计算。本发明实现了虚拟的机器人被手推动的感觉，稳定可靠，造价低廉，很适合在目前国内的制造业推行。

主权项

1.一种手推示教式五轴抛光打磨机器人，其特征在于，所述手推示教式五轴抛光打磨机器人包括计算机、运动控制器、三维位移传感系统、伺服驱动放大器、反馈装置、直流伺服电机、机械传动机构、机器人关节机构，所述的运动控制器、三维位移传感系统与计算机连接，三维位移传感系统、伺服驱动放大器、反馈装置与运动控制器连接，直流伺服电机、伺服驱动放大器与反馈装置连接，机械传动机构与直流伺服电机连接，机器人关节机构与机械传动机构连接；计算机用于发出运动控制指令、参数设置、状态查询并控制其他元件，三维位移传感系统用于感应人和机器人之间的位移，运动控制器接收计算机发出的运动控制指令，完成关节轨迹规划、反馈信号处理以及伺服计算，伺服驱动放大器是将输入指令信号与反馈装置的反馈信号进行比较、放大和运算后，输出一个与偏差电压信号成比例的控制电流给直流伺服电机，反馈装置用于收集直流伺服电机的信息、伺服驱动放大器的状态信息并将反馈信号发给运动控制器，直流伺服电机用于驱动机械传动机构，机械传动机构用于控制机器人关节机构；三维位移传感系统通过比较装在机器人末端执行器上的测量体的相对位置参数的变化量，完成对机器人的重复位置精度检测；所述的手推示教式五轴抛光打磨机器人还包括控制头，在机器末端安装三维位移传感系统，当人手捏住控制头推动时，控制头产生位移，带动各方向的位移传感器移动，三维位移传感系统通过检测六个轴向的位移传感器可以计算得到手推力的空间矢量方向与力度，从而操纵机器人跟随着人手的意图来移动机器人末端。