[发明专利]一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法

摘要

本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。

主权项

1.一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统，其特征在于：包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；RFID拓扑布点及定位子系统由按照拓扑地图布设的智能标签以及安装在机器人底部的标签阅读器构成；超声测距导引子系统由安装在机器人左右两侧的超声测距传感器、安装在机器人移动轮上的编码器以及航行执行处理器构成；激光定位子系统包括安装在机器人顶部的激光扫描仪以及定位处理器；利用智能标签内存储对应于拓扑位置信息及局部环境信息的编码信号；标签阅读器用于读取智能标签的编码信号，从而获取相应的拓扑位置信息及局部环境信息，并将拓扑位置及局部环境信息发送至航行执行处理器；超声测距传感器和编码器将采集的测距信号和编码信号发送至航行执行处理器；激光扫描仪将激光扫描数据发送至定位处理器进行定位运算；航行执行处理器与定位处理器互联通信；智能标签分布于移动路径的中心线上，且在移动路径尽头处的智能标签位于尽头两侧底角的角平分线的交点处；拓扑位置信息包括本智能标签位置信息以及位于本智能标签在拓扑地图中的前后相邻的两个智能标签信息。