[发明专利]末端执行器及工业机器人有效
| 申请号： | 201510591514.3 | 申请日： | 2015-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN106541418B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;赵亚平;杨巍;张杰;陈庆盈;张驰;赵鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 31266 上海一平知识产权代理有限公司 | 代理人： | 崔佳佳;马莉华<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种末端执行器和工业机器人。该末端执行器包括气动装置、底板、联动件和至少一台直线电机，直线电机和气动装置安装于底板上，联动件与直线电机和气动装置固定连接，从而联动件能够在气动装置和/或直线电机的带动下运动。该工业机器人包括末端执行器、机械臂、卡盘、切削工具以及传感器，切削工具安装于卡盘上，卡盘与联动件固定连接，传感器设置于切削工具上，以及底板与机械臂的末端固定连接。本发明的末端执行器有效克服了气动系统动态响应差及控制精度低的缺点，提高了整个连续接触性加工过程的稳定性、精确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 末端执行器 气动装置 直线电机 联动件 底板 切削工具 卡盘 工业机器人 机械臂 传感器设置 动态响应 连续接触 气动系统 传感器 | ||
【主权项】：
1.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括气动装置、底板、联动件和至少一台直线电机，所述直线电机和所述气动装置安装于所述底板上，所述联动件与所述直线电机和所述气动装置固定连接，从而所述联动件能够在所述气动装置和所述直线电机的带动下运动；所述直线电机为音圈电机；/n所述联动件为伸出杆，所述末端执行器还包括端盖，其中，所述伸出杆穿过所述端盖并与所述气动装置和所述直线电机固定连接；/n所述末端执行器通过所述气动装置实施打磨或抛光，在进行打磨或抛光工作过程中的力控制时，由所述音圈电机进行实时动态力补偿；/n所述末端执行器还包括轴承，所述端盖设有通孔，所述轴承设置于所述通孔内，所述伸出杆穿入所述轴承中。/n
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