[发明专利]单核低速六轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器

摘要

本发明公开了单核低速六轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器，包括电池、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、陀螺仪、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、方向传感器、陀螺仪、加速度计、真空装置STM32F407控制器和7片MX118芯片等。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速探索时以及冲刺时的打滑现象。

主权项

单核低速六轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器，包括主板，其特征在于：还包括电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）、第六电机（W）、第七电机（M）、方向传感器（D1）、陀螺仪（G1）、加速度计（A1）、真空装置、STM32F407控制器和7片MX118芯片，它们均安装在主板上；它还包括控制模块，所述控制模块包括上位机控制单元和运动控制单元，所述STM32F407控制器电性连接MX118芯片，所述电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、方向传感器（D1）、陀螺仪（G1）、加速度计（A1）均与STM32F407控制器信号连接；所述上位机控制单元包括迷宫读取单元、迷宫存储单元、在线输出单元,所述运动控制单元包括七轴伺服控制单元、坐标定位单元、I/0控制单元，其中迷宫读取单元、迷宫存储单元、在线输出单元、坐标定位单元、I/0控制单元由STM32F407控制器控制，七轴伺服控制单元由MX118芯片控制；所述七轴伺服控制单元包括六轴行走伺服控制单元和单轴真空抽吸附伺服控制单元，所述六轴行走伺服控制单元与真空吸附伺服控制单元信号连接，第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）和第六电机（W）与六轴行走伺服控制单元信号连接，所述第七电机（M）与真空吸附伺服控制单元信号连接；第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）中的两个信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角，第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）第五电机（U）和第六电机（W）分别与位于微微鼠两侧的六轮一一对应、其中两个电机设置在主板前端两侧、两个电机设置在主板中部两侧、另外两个电机设置在主板后端两侧使得微微鼠构成中驱加后驱的复合结构；在电源打开状态下微电脑鼠先进入自锁状态，当所述微电脑鼠放在迷宫起始点时、所述 STM32F407控制器处理后与MX118处理器通讯进而使得MX118处理器首先控制第七电机（M）使得真空装置开启，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）根据实际导航环境将参数传输给STM32F407控制器，STM32F407控制器处理参数后与MX118芯片通讯，由MX118芯片处理第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）和第六电机（W）伺服控制实现六轴行走伺服控制、且MX118芯片处理第七电机（M）实现单轴真空抽吸附伺服控制，且MX118芯片把处理数据通讯给STM32F407控制器、由STM32F407控制器继续处理后续的运行状态。