[发明专利]一种车道保持方法和装置有效
| 申请号： | 201510465986.4 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN105059287B | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 方啸;高红博;王继贞;张绍勇;陈效华 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道保持方法和装置，属于安全辅助驾驶技术领域。所述方法包括获取车辆到两条车道边线的距离；计算增强信号；根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，采用预设的强化学习算法确定调节策略；按照所述调节策略，调节所述车辆的行驶轨迹。本发明的车道保持方法可以适用于各种路况，工作状体稳定，而且车辆再次遇到相同条件时，可以依据存储的调节策略来调节车辆的行驶轨迹，使得车辆能更加迅速地行驶至车道中线，进而减少调节次数，提高调节效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆到两条车道边线的距离，所述两条车道边线为所述车辆所处车道的边线；根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离，计算增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆偏离所述车辆所处车道的中线的程度；根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，采用强化学习算法确定调节策略，所述调节策略包括调节方向和调节幅度；按照所述调节策略，调节所述车辆的行驶轨迹；所述根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离，计算增强信号，包括：根据以下公式，计算车道中线距离偏移量归一化处理数值M，M＝(D1‑D2)/(D1+D2)，其中，D1和D2分别为所述车辆到两条车道边线的距离；根据以下公式，计算所述增强信号R，R＝‑|M|；其中，M为车道中线距离偏移量归一化处理数值。
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