[发明专利]一种车道保持方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及安全辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车道保持方法和装置。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经成为人们不可或缺的交通工具。但是随着汽车使用率的不断提高，交通事故率也呈现逐年上升的趋势，其中，由于车道偏离而造成的交通事故占有一定量的比例。为此，车道保持技术被应用到车辆中，以辅助驾驶员在长时间驾车过程中保持车辆不偏离车道。

传统的车道保持技术采用了监督学习算法，即人为设定了各种路况下的最佳车道保持轨迹，并根据测量的实际轨迹与设定的最佳车道保持轨迹之间的偏差，来调节车辆在车道中的行车轨迹。

但是，由于实际路况的复杂多变，当车辆遇到并未设定路况时，行车轨迹容易出现偏差，车辆的车道保持会出现不稳定的情况。

发明内容

为了解决现有车道保持技术在行车过程中出现不稳定的问题，本发明实施例提供了一种车道保持方法和装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车道保持方法，所述方法包括：

获取车辆到两条车道边线的距离，所述两条车道边线为所述车辆所处车道的边线；

根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离，计算增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆偏离所述车辆所处车道的中线的程度；

根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，采用预设的强化学习算法确定调节策略，所述调节策略包括调节方向和调节幅度；

按照所述调节策略，调节所述车辆的行驶轨迹。

具体地，所述根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离，计算增强信号，包括：

根据以下公式，计算车道中线距离偏移量归一化处理数值M，

M＝(D1-D2)/(D1+D2)，

其中，D1和D2分别为所述车辆到两条车道边线的距离；

根据以下公式，计算所述增强信号R，

R＝-|M|；

其中，M为车道中线距离偏移量归一化处理数值。

进一步地，所述根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，确定调节策略，包括：

判断所述R是否等于-1；

当所述R等于-1时，所述调节策略为控制所述车辆刹车。

更进一步地，所述根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，确定调节策略还包括：

判断所述R是否大于设定值，所述设定值大于-1且小于-0.5；

当所述R小于或者等于所述设定值时，所述调节策略为根据所述M的正负确定调节方向，并按照预设的最大调节幅度来调节所述车辆的行驶轨迹。

更进一步地，所述根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，确定调节策略，还包括：

当所述R大于所述设定值时，采用所述强化学习算法，根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，确定调节策略。

另一方面，提供了一种车道保持装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆到两条车道边线的距离，所述两条车道边线为所述车辆所处车道的边线；

计算模块，用于根据所述获取模块获取的所述车辆到两条车道边线的距离，计算增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆偏离所述车辆所处车道的中线的程度；

确定模块，用于根据获取的所述车辆到两条车道边线的距离和所述增强信号，采用预设的强化学习算法确定调节策略，所述调节策略包括调节方向和调节幅度；

调节模块，用于按照所述调节策略，调节所述车辆的行驶轨迹。

进一步地，所述计算模块包括：

第一计算单元，用于根据以下公式，计算车道中线距离偏移量归一化处理数值M，

M＝(D1-D2)/(D1+D2)，

其中，D1和D2分别为所述车辆到两条车道边线的距离；

第二计算单元，用于根据以下公式，计算所述增强信号R，

R＝-|M|；

其中，M为车道中线距离偏移量归一化处理数值。

进一步地，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述R是否等于-1；

所述确定模块，还用于当所述R等于-1时，确定所述调节策略为控制所述车辆刹车。

进一步地，所述判断模块，还用于判断所述R是否大于设定值，所述设定值大于-1且小于-0.5；

所述确定模块，还用于当所述R小于或者等于所述设定值时，确定所述调节策略为根据所述M的正负确定调节方向，并按照预设的最大调节幅度来调节所述车辆的行驶轨迹。