[发明专利]一种酿酒用自动装甄机器人系统及其控制方法

摘要

本发明涉及酿酒自动化技术领域，公开了一种酿酒用自动装甄机器人系统及其控制方法。机器人系统包括机器人、视觉系统和控制系统，视觉系统用于将甑锅内的区域划分为有限个坐标区域，将各坐标区域在控制系统内逐个编号存储；视觉系统包括三维深度相机，用于测量甑锅内酒醅物料的深度及不同区域的深度差别，找出甑锅内酒醅的低点区域；视觉感应装置，用于感应甑锅内酒醅的冒汽、穿汽点或区域；红外测温仪，用于测验甑锅内酒醅料温度异常高点或区域；控制系统用于接收三维深度相机、视觉感应装置和红外测温仪的反馈信息并判断其优先级顺序，再根据优先级顺序驱动机器人撒料到甑锅内的响应坐标区域内。本发明可实现装甑的机械化、自动化和可视化操作。

主权项

1.一种酿酒用自动装甄机器人系统，其特征在于：包括机器人、视觉系统(9)和控制系统(14)，所述机器人和视觉系统(9)均与控制系统(14)连接，所述视觉系统(9)用于将甑锅(10)内的区域划分为有限个坐标区域，并将各坐标区域在控制系统内逐个编号存储；所述视觉系统(9)包括三维深度相机(11)，用于测量甑锅(10)内酒醅物料的深度及不同区域的深度差别，找出甑锅(10)内酒醅的低点区域；视觉感应装置(12)，用于感应甑锅(10)内酒醅的冒汽、穿汽点或区域；以及红外测温仪(13)，用于测验甑锅(10)内酒醅料温度异常高点或区域；所述控制系统(14)用于接收三维深度相机(11)、视觉感应装置(12)和红外测温仪(13)的反馈信息并判断其优先级顺序，再根据优先级顺序驱动机器人撒料到甑锅(10)内的响应坐标区域内；所述三维深度相机(11)、视觉感应装置(12)和红外测温仪(13)所反馈信息的优先级顺序为视觉感应装置(12)、红外测温仪(13)和三维深度相机(11)。