[发明专利]一种配网检修机械手臂及其方法

摘要

本发明公开了一种配网检修机械手臂及方法，所述机械手臂包括手臂本体、手柄、开关、控制模块、摄像头、自适应可变螺栓锁紧机构和控制面板，所述手柄位于手臂本体的下方，手柄上设置开关，手臂本体的前端设置自适应可变螺栓锁紧机构和摄像头，所述摄像头位于自适应可变螺栓锁紧机构的一侧，控制模块位于手臂本体的中部，控制面板位于手臂本体的尾部。本发明的配网机械手臂旋紧装置结构简单，便于实施，通用性强，可以大规模的推广使用。

主权项

一种配网检修机械手臂，其特征在于，包括手臂本体(7)、手柄(2)、开关(3)、控制模块(4)、摄像头(5)、自适应可变螺栓锁紧机构(6)和控制面板(1)，所述手柄(2)位于手臂本体(7)的下方，手柄(2)上设置开关(3)，手臂本体(7)的前端设置自适应可变螺栓锁紧机构(6)和摄像头(5)，所述摄像头(5)位于自适应可变螺栓锁紧机构(6)的一侧，控制模块(4)位于手臂本体(7)的中部，控制面板(1)位于手臂本体(7)的尾部；所述控制模块包括视频处理模块、控制器模块、数据库模块、电机控制模块，所述视频处理模块、数据库模块和电机控制模块均与控制器模块相连，其中视频处理模块，采集待旋紧螺栓的图像并进行滤波处理、去噪处理后发送至控制器模块；数据库模块，存储所有待旋紧螺栓的图像、尺寸、型号和旋紧扭矩信息，并依次按从大到小的顺序进行编号，供控制器模块调用；电机控制模块，用于接收控制器模块发送的控制指令，按照控制指令中的尺寸和旋转扭矩控制电机进行旋转；控制器模块，用于接收视频处理模块处理好的视频信息，并与数据库模块中的相关数据进行匹配，寻找到匹配的螺栓编号，之后将调用的尺寸和旋转扭矩信息传输给电机控制模块；该模块还用于接收控制面板发出的控制指令；所述自适应可变螺栓锁紧机构(6)包括扳手主体、螺母卡爪、挡板、转动副联结构件、压力传感器和伺服电机，所述扳手主体的工作面为正六边形结构，六边形扳手主体的每个边上均设置挡板，每个挡板上均装有螺母卡爪，所述螺母卡爪的前端设置压力传感器，螺母卡爪的后端设置转动副联结构件，每个转动副联结构件均与对应的伺服电机连接，在伺服电机的带动下推动螺母卡爪运动。