[发明专利]一种配网检修机械手臂及其方法

权利要求书

1.一种配网检修机械手臂，其特征在于，包括手臂本体(7)、手柄(2)、开关(3)、控制模块(4)、摄像头(5)、自适应可变螺栓锁紧机构(6)和控制面板(1)，所述手柄(2)位于手臂本体(7)的下方，手柄(2)上设置开关(3)，手臂本体(7)的前端设置自适应可变螺栓锁紧机构(6)和摄像头(5)，所述摄像头(5)位于自适应可变螺栓锁紧机构(6)的一侧，控制模块(4)位于手臂本体(7)的中部，控制面板(1)位于手臂本体(7)的尾部。

2.根据权利要求1所述的配网检修机械手臂，其特征在于，所述控制模块包括视频处理模块、控制器模块、数据库模块、电机控制模块，所述视频处理模块、数据库模块和电机控制模块均与控制器模块相连，其中

视频处理模块，采集待旋紧螺栓的图像并进行滤波处理、去噪处理后发送至控制器模块；

数据库模块，存储所有待旋紧螺栓的图像、尺寸、型号和旋紧扭矩信息，并依次按从大到小的顺序进行编号，供控制器模块调用；

电机控制模块，用于接收控制器模块发送的控制指令，按照控制指令中的尺寸和旋转扭矩控制电机进行旋转；

控制器模块，用于接收视频处理模块处理好的视频信息，并与数据库模块中的相关数据进行匹配，寻找到匹配的螺栓编号，之后将调用的尺寸和旋转扭矩信息传输给电机控制模块；该模块还用于接收控制面板发出的控制指令。

3.根据权利要求1所述的配网检修机械手臂，其特征在于，所述自适应可变螺栓锁紧机构(6)包括扳手主体、螺母卡爪、挡板、转动副联结构件、压力传感器和伺服电机，所述扳手主体的工作面为正六边形结构，六边形扳手主体的每个边上均设置挡板，每个挡板上均装有螺母卡爪，所述螺母卡爪的前端设置压力传感器，螺母卡爪的后端设置转动副联结构件，每个转动副联结构件均与对应的伺服电机连接，在伺服电机的带动下推动螺母卡爪运动。

4.根据权利要求1所述的配网检修机械手臂，其特征在于，所述控制模块为DSP芯片或FPGA。

5.根据权利要求1所述的配网检修机械手臂，其特征在于，所述电机控制模块包括SA60芯片、第一电阻(R1)、第二电阻(R)、第一电容(C1)、第二电容(C2)、第三电容(CT)，所述SA60芯片的第1引脚和第2引脚之间连接第三电容(CT)，SA60芯片的第1引脚同时接地，SA60芯片的第10引脚并连第一电容(C1)和第二电容(C2)，第一电容(C1)和第二电容(C2)的另一端分别接地，SA60芯片的第9引脚和第10引脚之间连接电机，SA60芯片的第12引脚接第一电阻(R1)，第一电阻(R1)的另一端接地，SA60芯片的第8引脚接第二电阻(R)，第二电阻(R)的另一端接地，SA60芯片的第6引脚接地。

6.根据权利要求1所述的配网检修机械手臂，其特征在于，所述控制面板(1)为触摸屏。

7.一种基于权利要求1所述配网检修机械手臂的检修方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、系统初始化，在数据库模块中存储所有待检检测螺栓的信息，具体包括螺栓的编号、型号、尺寸、外观图像和旋紧扭矩信息；

步骤2、视频处理模块采集待旋紧螺栓的图像并进行图像处理，确定待旋紧螺栓的型号；

步骤3、控制器模块根据待旋紧螺栓的型号从数据库中调用相关的参数，包括待旋紧螺栓的尺寸、型号和旋紧扭矩，并将信息发送给电机控制模块；

步骤4、电机控制模块根据接收到的待旋紧螺栓的尺寸和旋紧扭矩，控制电机旋转，最终控制自适应可变螺栓锁紧机构对螺栓进行旋紧。

8.根据权利要求7所述的检修方法，其特征在于，步骤2中图像处理方法采用小波变换法进行处理。