[发明专利]无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置

摘要

本发明提供无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，该无人机对地高度的测量方法包括：通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度。因此，本发明通过两个传感器就能确定无人机的对地高度，可以降低测量无人机的对地高度的难度，并可以提高无人机对地高度测量的速度和精准度。

主权项

1.一种无人机对地高度的测量方法，其特征在于，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，所述方法包括：通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度，其中，根据第一移动速度、第二移动速度计算得到的无人机在第二坐标系下的移动速度v相同；其中，ns1o是第一传感器测量的第一移动速度，ns1p是第一传感器的第一参数，α1为第一传感器镜头的第二参数，h是第一传感器即无人机相对于地面的高度，t1为第一传感器中成像模块的采样时间；其中，ns2o是第二传感器测量的第二移动速度，ns2p是第二传感器的第一参数，α2为第二传感器镜头的第二参数，h1是第二传感器相对于地面的高度，t2为第二传感器中成像模块的采样时间；判断第一传感器的第一参数和第二传感器的第一参数、以及第一传感器的第二参数和第二传感器的第二参数是否都相同；若判断结果为是，利用第二传感器计算无人机相对于地面的移动速度其中，L是第一传感器和第二传感器之间的高度差；则根据无人机在第一坐标系下的第一移动速度、无人机在第一坐标系下的第二移动速度、以及第一传感器和第二传感器之间的高度差确定所述无人机的对地高度。