[发明专利]无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置

权利要求书

1.一种无人机对地高度的测量方法，其特征在于，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，所述方法包括：

通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度，其中，根据第一移动速度、第二移动速度计算得到的无人机在第二坐标系下的移动速度v相同；

其中，n_s1o是第一传感器测量的第一移动速度，n_s1p是第一传感器的第一参数，α1为第一传感器镜头的第二参数，h是第一传感器即无人机相对于地面的高度，t1为第一传感器中成像模块的采样时间；

其中，n_s2o是第二传感器测量的第二移动速度，n_s2p是第二传感器的第一参数，α2为第二传感器镜头的第二参数，h1是第二传感器相对于地面的高度，t2为第二传感器中成像模块的采样时间；

判断第一传感器的第一参数和第二传感器的第一参数、以及第一传感器的第二参数和第二传感器的第二参数是否都相同；

若判断结果为是，利用第二传感器计算无人机相对于地面的移动速度

其中，L是第一传感器和第二传感器之间的高度差；

则根据无人机在第一坐标系下的第一移动速度、无人机在第一坐标系下的第二移动速度、以及第一传感器和第二传感器之间的高度差确定所述无人机的对地高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断第一传感器的第一参数和第二传感器的第一参数、以及第一传感器的第二参数和第二传感器的第二参数是否都相同；

若判断结果为否，则根据无人机在第一坐标系下的第一移动速度、无人机在第一坐标系下的第二移动速度、第一传感器和第二传感器之间的高度差、第一传感器的第一参数和第二参数、以及第二传感器的第一参数和第二参数确定所述无人机的对地高度。

3.一种无人机定位方法，其特征在于，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，该方法应用权利要求1至2任一项所测得的无人机对地高度，包括：

通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度，其中，根据第一移动速度、第二移动速度计算得到的无人机在第二坐标系下的移动速度v相同；

其中，n_s1o是第一传感器测量的第一移动速度，n_s1p是第一传感器的第一参数，α1为第一传感器镜头的第二参数，h是第一传感器即无人机相对于地面的高度，t1为第一传感器中成像模块的采样时间；

其中，n_s2o是第二传感器测量的第二移动速度，n_s2p是第二传感器的第一参数，α2为第二传感器镜头的第二参数，h1是第二传感器相对于地面的高度，t2为第二传感器中成像模块的采样时间；

判断第一传感器的第一参数和第二传感器的第一参数、以及第一传感器的第二参数和第二传感器的第二参数是否都相同；

若判断结果为是，利用第二传感器计算无人机相对于地面的移动速度

其中，L是第一传感器和第二传感器之间的高度差；

根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度；

根据无人机的对地高度确定无人机在第二坐标系下的移动速度；

根据无人机在第二坐标系下的移动速度确定无人机相对于起飞点的水平位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的对地高度计算无人机在第二坐标系下的移动速度具体包括：

判断无人机的滚转角和俯仰角是否都为零度；

若判断结果为是，则

根据无人机的对地高度计算第一传感器的对地高度，并根据第一传感器的对地高度、第一传感器的第一参数和第二参数、无人机在第一坐标系下的移动速度，确定无人机在第二坐标系下的移动速度；

或者，根据无人机的对地高度计算第二传感器的对地高度，并根据第二传感器的对地高度、第二传感器的第一参数和第二参数、无人机在第一坐标系下的移动速度，确定无人机在第二坐标系下的移动速度。