[发明专利]无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置

说明书

本发明提供无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，该无人机对地高度的测量方法包括：通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度。因此，本发明通过两个传感器就能确定无人机的对地高度，可以降低测量无人机的对地高度的难度，并可以提高无人机对地高度测量的速度和精准度。

技术领域

本发明涉及网络通信技术领域，尤其涉及无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置。

背景技术

随着网络通信技术的发展，无人机也得到了广泛的应用。该无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，其用途很广泛，但是，如何对处于飞行状态的无人机进行定位则成了一个关键的问题。

现有技术中，无人机定位方法一般采用根据全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)进行定位。若没有GPS信号，则不能完成对无人机的定位。若采用无线电定位系统进行定位时，该无线电定位系统需要安装在固定的空间，从而限制了其使用范围，且价格极其昂贵。因此，现有技术中的无人机定位方法适用范围较小，成本较高。

发明内容

本发明提供一种无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置，以解决现有技术中的无人机定位方法适用范围较小，成本较高的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种无人机对地高度的测量方法，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，所述方法包括：

通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；

根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人机定位方法，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，该方法包括：

通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；

根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度；

根据无人机的对地高度确定无人机在第二坐标系下的移动速度；

根据无人机在第二坐标系下的移动速度确定无人机相对于起飞点的水平位置。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种无人机对地高度的测量装置，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，所述装置包括：

获取单元，用于通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；

确定单元，用于根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种无人机定位装置，该无人机包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器在垂直方向存在高度差，包括：

获取单元，用于通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的第一移动速度，以及通过第二传感器获取无人机在第一坐标系下的第二移动速度；

第一确定单元，用于根据所述第一移动速度、所述第二移动速度、以及所述高度差确定所述无人机的对地高度；