[发明专利]一种用于智能车辆的障碍物识别方法有效
| 申请号： | 201510316655.4 | 申请日： | 2015-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN104931977B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 尹慧琳;安沙沙;何超;杨筱菡 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于智能车辆的障碍物识别方法，包括步骤1)获取车辆周围环境的三维激光雷达原始扫描点云在球坐标系下的数据点，并在所有数据点中筛选出障碍点；2)根据各障碍点的水平方位角及其关于三维激光雷达传感器的径向距离对障碍点进行分组；3)将每一组障碍点对应一个障碍物，并根据组内各障碍点的相对位置关系得到各障碍物的类别。与现有技术相比，本发明利用三维激光雷达测量原理与点云数据球坐标表示方法的内在统一性，基于球坐标对点云数据进行分析，而不是对点云数据的笛卡尔坐标进行分析，更高效，同时由于直接对点云的原始数据进行分析，不需要对点云进行栅格划分，从而提高了处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 智能 车辆 障碍物 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种用于智能车辆的障碍物识别方法，其特征在于，包括步骤：1)获取车辆周围环境的三维激光雷达原始扫描点云在球坐标系下的数据点，并在所有数据点中筛选出障碍点，2)根据各障碍点的水平方位角及其关于三维激光雷达传感器的径向距离对障碍点进行分组，3)将每一组障碍点对应一个障碍物，并根据组内各障碍点的相对位置关系得到各障碍物的类别；所述步骤2)具体包括步骤：21)将所有障碍点按照方位角区域划分，22)将每一个区域内的障碍点按照径向距离分组；所述步骤22)中对一个区域内的障碍点的分组过程包括步骤：221)将区域内的所有障碍点进行随机排序，222)将第一个障碍点归入第一组障碍点，并将其径向距离作为第一组障碍点的径向距离加权值，223)判断是否存在一组障碍点的径向距离加权值Cj与下一个障碍点的径向距离ri之间的差值小于距离差值阈值，若为是，则执行步骤224)，若为否，则执行步骤225)，224)将该障碍点归入径向距离加权值与其差值最小的一组障碍点，并根据该障碍点的径向距离更新该组障碍点的径向距离加权值，执行步骤226)，225)将该障碍点归入新的一组障碍点，并将其径向距离作为该组障碍点的径向距离加权值，并执行步骤226)，226)判断是否还有障碍点未分组，若为是，则执行步骤223)，若为否，则分组结束。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于同济大学，未经同济大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510316655.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种危化品车辆后碰撞预警检测装置-201920276688.4
- 邹定东;曲保章;邱勇军;黄崧;陈杰;蒲晒 - 重庆市特种设备检测研究院;河南护航实业股份有限公司
- 2019-03-05 - 2019-11-12 - G01S17/93
- 本实用新型涉及一种危化品车辆后碰撞预警检测装置，属于汽车主动安全领域。该装置包括测试车道、测试假车、被测试平台、被测试车辆、总控制器，所述的测试车道设置为三道，位于两侧的测试车道内分别设置测试轨道A、测试轨道B，位于中间的测试车道内设置四条滑轨，构成测试轨道C、测试轨道D、测试轨道E。本实用新型具有采用轨道式设计方法，自动化程度高，能够对危化品车辆后碰撞预警系统的各项功能和性能进行有效检测，减少人力物力的浪费，同时能够有效的提高测试效率，测试结果一致性良好的优点，有效的解决了现有检测手段自动化程度低，测试车辆与被测试车辆的相对距离和相对速度无法准确掌握，过度依赖人为驾驶和指挥，浪费人力财力的问题。
- 一种基于结构光传感器的四周障碍物检测方法和装置-201910714479.8
- 于毅欣 - 异起（上海）智能科技有限公司
- 2019-08-04 - 2019-11-05 - G01S17/93
- 本发明公开一种基于结构光传感器的四周障碍物检测方法和装置，其特征在于，包括：结构光传感器，陀螺仪，软件系统；所述结构光传感器是部署在汽车或载具四周的能够向指定方向发射结构光来获取深度信息的传感器；所述陀螺仪是用以获得当前用户（载体或载具）的轴向和\或加速度等运动信息的装置；所述软件系统是根据配置信息、陀螺仪信息和各个结构光传感器返回的数据来计算四周深度信息、并且能够标记和储存的系统。本发明可用于自动泊车或无人仓库中对周边进行碰撞检测和定位，以及为自主学习寻路提供数据基础。
- 一种多视场的激光雷达系统-201910718806.7
- 任建峰;虞爱华 - 昂纳信息技术（深圳）有限公司
- 2019-08-05 - 2019-11-01 - G01S17/93
- 本发明涉及激光雷达领域，具体涉及一种多视场的激光雷达系统,包括激光源，用于发射激光；光功率分配装置，用于对激光源发射的激光进行差异化光功率分配后输出至少两路；MEMS模块，接收光功率分配装置输出的激光并根据预设旋转角度旋转改变其光路方向，对不同距离的目标区域进行激光扫描；光接收器，接收反射回MEMS模块后输出的激光，并进行测量；所述光功率分配装置接收激光源产生的激光，对激光进行差异化光功率分配后输出至少两路，以不同入射角度入射至MEMS模块，由MEMS模块改变激光的光路方向对不同距离的目标区域进行激光扫描，光接收器接收目标区域反射回MEMS模块后输出的激光，并进行测量。本发明通过激光功率差异化分配，实现激光功率最大功效比。
- 一种多波长远程拉曼激光雷达机构-201710679663.4
- 金星焕;梁烁;石晶 - 杭州中车车辆有限公司
- 2017-08-10 - 2019-11-01 - G01S17/93
- 本发明涉及一种激光雷达，尤其是涉及一种多波长远程拉曼激光雷达机构。其主要是解决现有技术所存在的雷达机构无法应用在地铁车辆上，其在使用时会产生晃动，从而聚焦待测危险物质时较不稳定，光谱分析较不精确等的技术问题。本发明包括云台（1），所述的云台（1）通过主体连接柱（2）活动连接有主体（3），主体下部固定有激光器（4），激光器的前方设有扩束镜（5），扩束镜的前方设有下反光镜（6），下反光镜上方设有上反光镜（7），上反光镜的后方设有望远镜（8），望远镜固定在主体上，望远镜连接有光谱分析系统，光谱分析系统连接信号分析交互系统。
- 用于地平面探测的系统和方法-201910318715.4
- 金大珍;A·U·巴图尔 - 法拉第未来公司
- 2019-04-19 - 2019-10-29 - G01S17/93
- 本发明提供一种用于地平面探测的系统和方法。具体提供一种配置为结合到车辆中的系统，改进的传感器数据处理(例如，LiDAR数据)可用于区分自由空间和物体/危险区。自动驾驶车辆可使用这些信息来执行自动驾驶和/或停车操作。LiDAR数据可包括多个范围测量值(例如，形成三维点云)。每个范围测量值可对应于各个LiDAR信道和方位角。LiDAR数据的处理可包括基于一个或多个点径标准将一个或多个范围测量值识别为地面点或非地面点。一个或多个点标准包括地面投影标准和角度变化标准。
- 一种用于小型无人机的360°环视成像与激光告警装置-201910691772.7
- 徐图;纪运景;张丰源;王椿钧;王春勇;严伟 - 南京理工大学
- 2019-07-30 - 2019-10-29 - G01S17/93
- 本发明公开了一种用于小型无人机的360°环视成像与激光告警装置，包括锥形反射镜、圆柱面管透镜、共光路镜筒、45°分色镜、共孔径激光探测组件、CMOS成像组件、片上信号处理系统和无线发射终端，利用锥形反射镜结合45°分色镜，实现了激光探测与视频成像的共光路以及360°环视双模复合告警，为无人机的安全飞行提供激光探测的目标信息和环视图像。本发明具有作用距离远、可靠性高、结构简单，体积小，成本低等突出优势，在小型无人机领域具有重要应用前景。
- 一种多次反射回波的处理方法及装置-201710243697.9
- 马剑;曹硕硕 - 北京佳讯飞鸿电气股份有限公司
- 2017-04-14 - 2019-10-29 - G01S17/93
- 本发明实施例公开了一种多次反射回波的处理方法及装置，其中，该方法包括：获取激光雷达发射的探测光束在各扫描角度产生回波的数据；基于所述回波的数据确定所述探测光束在各扫描角度发生多次反射的概率；基于所述概率判断是否存在异常工况；若不存在异常工况，基于各扫描角度对应的各次回波的数据确定探测区域内异常障碍物的信息；若存在异常工况，控制所述激光雷达进行多次周期扫描，并基于多次周期扫描中获取的各扫描角度对应的所有回波数据确定探测区域内是否存在异常障碍物，并确定所述异常障碍物的信息。本发明实施例在异常工况或者正常工况下均能对线缆、树枝等细长的障碍物进行准确监测。
- 用于在车辆中确定坡度信号的设施和方法-201880017506.X
- 丹尼尔·沃尔夫;马库斯·比尔克;莫罗·西塞尔·扎内拉 - ZF腓德烈斯哈芬股份公司
- 2018-02-07 - 2019-10-29 - G01S17/93
- 本发明提出一种用于在车辆中确定坡度信号的设施，该设施具有至少一个位置检测装置，位置检测装置设立用于确定车辆在绝对系中至少在第一时间点和第二时间点的位置并且由此获知车辆行驶过的路段作为运动矢量。该设施还具有：至少一个在车辆前侧与车辆纵轴线成预定角度倾斜布置的第一激光测距传感器，其设立用于至少在第一时间点和第二时间点向车辆前方的第一测量点的方向发射至少一个第一激光束；以及至少一个机构，其设立用于在至少第一时间点和第二时间点中的每个时间点获知至少一个激光束的长度和至少一个所属的激光束矢量；以及至少一个获知装置，其设立用于获知由运动矢量与激光束的每个所获知的矢量得出的差矢量并由此形成坡度信号。本发明还提供一种相应的方法。
- 一种铝电解多功能天车激光防撞控制系统-201710223354.6
- 尹刚;尹艺臻;李卓蔓;尹俊皓;沈重衡;尹松;白家扬;尹冬;张艳怡;尹在之;尹平 - 重庆大学
- 2017-04-07 - 2019-10-22 - G01S17/93
- 本发明公开了一种铝电解多功能天车激光防撞控制系统，涉及铝电解行业设备，包括多功能天车、固定于多功能天车一侧的激光发射器、激光接收器，固定于所述多功能天车上的运算控制器、报警器、行进控制继电器、以及固定于相邻多功能天车相对应一侧的目标反射器；其中，激光发射器发出检测波，经所述目标反射器反射，所述激光接收器获得反射波，经所述运算控制器处理，获得激光测距数值，控制所述报警器、行进控制继电器工作。本发明可以获得较大的激光测距样本，数据处理获得的激光测距精确，防撞精度高，解决了铝电解车间空气折射率波动大，激光测距精度低的问题。本发明激光测距精度高，制造成本低，易于工业化。
- 扫描组件和激光雷达-201822012126.7
- 陈泽 - 北京觉醒纪科技有限公司
- 2018-12-03 - 2019-10-22 - G01S17/93
- 本实用新型提供了一种扫描组件，包括支架；反射镜，其安装在所述支架上，并反射来自激光器的发射光；驱动器，其安装在所述支架上，并驱动反射镜围绕第一轴线相对于支架在正的第一角度位置和负的第一角度位置之间往复转动，从而在垂直于所述第一轴线的方向上扫描发射光。另外，本实用新型提供了一种包括该扫描组件的激光雷达，激光雷达能够兼顾低成本、小体积、高性能等优点。
- 一种基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法-201910510163.7
- 柏林;于泠汰;刘彪 - 广州高新兴机器人有限公司
- 2019-06-13 - 2019-10-11 - G01S17/93
- 本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种在没有先验信息的未知领域中基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法，通过获取机器人所处环境的环境信息，基于环境信息构建环境地图并确定机器人在环境地图中的位姿。利用广义霍夫变换对环境信息进行提取后，依据环境信息进行优化的探索过程。在形成封闭区域后，利用传感器的量程分块处理未探索区域。本方案可以减少构建地图的时间。
- 移动体-201910189872.X
- 中浦正贵 - 夏普株式会社
- 2019-03-13 - 2019-10-08 - G01S17/93
- 本发明提供一种能兼具障碍物传感器的检测角度范围的广度与障碍物传感器的设置高度的自由度的移动体。移动体(1)在下部结构件(驱动壳体(10)及动力壳体(20))上设置上部结构件(第一搬运壳体(30)及第二搬运壳体(40))，且包括向周围照射光以检测周围物体的广域传感器(61)及夹在下部结构件的顶面与上部结构件的底面之间的传感器收容部(60)。在传感器收容部(60)的侧面设置面向外部的出射窗部(例如，左侧开口部(62b))，出射窗部使从广域传感器(61)照射的光向外部出射。
- 用于检测对象的激光雷达传感器-201880012797.3
- K·施拓佩尔;T·费尔施;H-J·施瓦茨;J·斯帕贝尔特;R·施尼策尔;T·巴尔斯林科 - 罗伯特·博世有限公司
- 2018-02-07 - 2019-10-08 - G01S17/93
- 一种用于检测周围环境中的对象的激光雷达传感器，以及一种用于控制激光雷达传感器的方法，其中，所述激光雷达传感器具有光源(101)、偏转镜(104)和光学接收器(102)，所述光源用于发射电磁辐射，所述偏转镜用于将所发射的电磁辐射(105)偏转至少一个角(109)作为经偏转的所发射的电磁辐射(105‑1)到所述周围环境中，所述光学接收器用于接收已经由对象反射的电磁辐射(106)。本发明的核心在于，所述光学接收器(107)具有留空区域(103)，其中，所述留空区域(103)布置在所述光源(101)的主射束轴线(108)上。
- 一种激光雷达扫描方法及装置-201710243699.8
- 马剑;吕志东 - 北京佳讯飞鸿电气股份有限公司
- 2017-04-14 - 2019-09-20 - G01S17/93
- 本发明公开了一种激光雷达扫描方法及装置，其中，该方法包括：当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且激光雷达发射的第一扫描光束在目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取目标障碍物遮挡第一扫描光束以在探测区域形成的阴影区域；若阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将激光雷达移动预设的距离；控制激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定目标障碍物是否为危险障碍物。本发明实施例能够判断因障碍物遮挡探测光束形成的阴影区域中是否存在危险障碍物，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点，且能够判断异形障碍物是否是危险障碍物。
- 一种激光雷达探测方法及装置-201710243926.7
- 吕志东;曹硕硕 - 北京佳讯飞鸿电气股份有限公司
- 2017-04-14 - 2019-09-20 - G01S17/93
- 本发明实施例公开了一种激光雷达探测方法及装置，其中，该方法包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。本发明实施例解决障碍物遮挡扫描光束形成的阴影区域中存在危险障碍物的问题，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点。
- 一种车辆工程用可智能提醒的停车位置检测装置-201821910464.6
- 王晨;张君;舒新东 - 锐兰科技（北京）有限公司
- 2018-11-20 - 2019-09-20 - G01S17/93
- 本实用新型公开了一种车辆工程用可智能提醒的停车位置检测装置，包括底座，所述底座顶部的一侧设有第二门型架，且底座的一侧设有延伸板，所述延伸板的顶部铺设有防滑板，所述第二门型架一侧顶部的两端均设有摄像头，且底座顶部的另一侧设有第一门型架，所述底座顶部的两端均开设有凹槽，且凹槽的底部内壁设有等距离分布的压力传感器，所述压力传感器远离底座的一端设有承重片，且底座的顶部铺设有防滑垫。本实用新型通过电动伸缩杆调节显示器的角度，便于调节，方便司机查看，使停车位置的情况更加直观，对停车位置实现智能提醒，使停车更加方便，保护停车时车辆不被撞损，提高安全性。
- 面向移动机器人SLAM的多传感器系统数据融合方法-201610203032.0
- 宋旭超;赵旦谱;台宪青 - 江苏物联网研究发展中心
- 2016-04-01 - 2019-09-13 - G01S17/93
- 本发明涉及一种面向移动机器人SLAM的多传感器系统数据融合方法，其包括安装于移动机器人上的一个激光传感器以及安装于移动机器人行进正方向上的多个超声波传感器，采用产生式规则形式的两级规则库采对激光传感器的测距信息以及多个超声波传感器的测距信息进行融合，其中，第一级规则库记录超声波传感器测量障碍物与所述超声波传感器的距离信息以及激光传感器测量与障碍物间的距离信息，并采用数据层融合；第二级规则是对第一级规则得到的距离信息进行判决。本发明采用超声波传感器以及激光传感器协作，降低成本，降低数据处理量，提高实时性能，安全可靠。
- 一种多个障碍物三维激光雷达数据的处理方法-201910398906.6
- 江浩斌;羊杰;吕朝萍;钱进优 - 江苏大学
- 2019-05-14 - 2019-09-06 - G01S17/93
- 本发明公开了一种多个障碍物三维激光雷达数据的处理方法，包括建立栅格地图、栅格滤波、确定适应阈值和网格连通标记聚类四个步骤进行数据处理。有益效果：本发明提出的处理方法，实现了对噪声点和零散点的去噪和精简处理；能对不同的距离下栅格图进行聚类，远处障碍物离散的部分也能较好的聚类在一起，得到车辆前方比较完整的障碍物轮廓点和相对位置信息；为激光雷达和相机的数据融合做铺垫，从而为主动避撞系统的自动避撞提供必要的依据。
- 一种4G主机-201910606093.5
- 曲保章;郑伟;郭希晓;曲亚文 - 河南护航实业股份有限公司
- 2019-07-05 - 2019-09-06 - G01S17/93
- 本发明公开了一种4G主机，通过4G主机装置将汇接控制器采集的车辆信息上传到云端监控平台，可以实现实时定位、远程控制、盲区监测、平台实时预警、电子围栏、轨迹回放、驾驶习惯等功能。
- 用于光学地测量距离的方法和设备-201910137272.9
- 植野晶文;高井勇 - 株式会社电装
- 2019-02-25 - 2019-08-30 - G01S17/93
- 本发明公开了用于光学地测量距离的方法和设备。在该设备中，光接收元件中的每一个基于来自测量空间的返回光的相应强度来输出强度信号。返回光包括基于目标对象对测量光的反射而反射的反射光。识别单元根据相应光接收元件的强度信号来识别光检测区域中的光接收区域。光接收区域基于多个光接收元件中的指定光接收元件。指定光接收元件被布置成接收反射光。估计单元基于光接收区域的几何构造来估计包括光学系统的状态的设备的状态。
- 三维激光雷达系统-201610797607.6
- 邱纯鑫;刘乐天 - 深圳市速腾聚创科技有限公司
- 2016-08-31 - 2019-08-30 - G01S17/93
- 一种三维激光雷达系统，包括：多个相互独立设置的三维激光雷达；所述多个三维激光雷达分别用于对目标物体周围环境的不同方位进行探测，以获得相应探测物体的初始坐标系位置信息；所述多个三维激光雷达的探测方位角之和大于或等于360度；固定装置，用于保持所述多个三维激光雷达之间的相对位置关系保持不变，并保持所述多个三维激光雷达与目标位置的相对位置关系不变；以及控制装置，用于根据所述多个三维激光雷达与目标位置的相对位置关系将所述初始坐标系位置信息统一到以所述目标位置为坐标原点的坐标系中，以获得单一坐标系下的测试数据。上述三维激光雷达系统具有低成本且能够对目标物体周围环境进行360度探测的优点。
- 用于无人可移动平台上的雷达控制的系统和方法-201780082472.8
- 彭学明;黄*;邹夏英;古强 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2017-01-24 - 2019-08-30 - G01S17/93
- 公开了一种无人可移动平台(UMP)和一种用于在导航期间在UMP上调整雷达信号方向的方法。所述UMP包括：至少一个传感器，被配置为检测与所述UMP相关联的移动；至少一个雷达，被配置为发射雷达信号；以及至少一个处理器，被配置为：从所述至少一个传感器接收与所述移动相关联的传感器信号；以及引导所述至少一个雷达至少部分地基于所述传感器信号来调整所述雷达信号的波束方向。所述UMP可以在操纵期间动态并自适应地调整其雷达波束的方向。
- 对象物检测装置-201910125378.7
- 安藤惠都;宫崎秀德;一柳星文;藤原直树;山本和夫 - 欧姆龙株式会社
- 2019-02-20 - 2019-08-27 - G01S17/93
- 本公开涉及对象物检测装置，该对象物检测装置在车辆前面的预定范围内投射测量光，接收来自对象物的反射光，并且基于根据光接收状态输出的光接收信号来检测对象物或到对象物的距离。光投射单元包括发射测量光的发光元件和光扩散构件。光扩散构件设置在构成光投射路径一部分的光投射透镜的上端部和下端部上，并且在使从发光元件发射且行进通过光行进路径在竖直方向上的端部的测量光透过的同时，沿竖直方向扩散该测量光。
- 用于光学测距的方法和装置-201910126918.3
- 伯恩巴赫.沃尔夫冈 - 爱贝欧汽车系统有限公司
- 2019-02-20 - 2019-08-27 - G01S17/93
- 本发明提供了一种用于测距的方法(10)，其包括执行(105)测量，其中，测量包括发送(106)至少一个测量脉冲，并且如果所发送的测量脉冲在一对象上反射，则接收(107)反射的测量脉冲，且其中，在考虑关于最大测量范围(16)内的对象和/或开放空间的在先信息的情况下执行测量，以便变化地测量最大测量范围(16)的相关性不同的子范围。所述方法(100)包括界定(110a)最大测量范围(16)的子范围、经由相关性分类(110b)所述子范围，并且变化地测量(113)相关性不同的子范围(16a)，其中，与不太相关和/或不相关的子范围相比，更加密集地测量相关的子范围，以便每空间单元发送到相关的子范围中的测量脉冲比不太相关和/或不相关的子范围中的更多。
- 用于警告车辆障碍物的设备-201811039398.4
- 张永明;赖建勋;郑义集;刘燿维 - 先进光电科技股份有限公司
- 2018-09-06 - 2019-08-23 - G01S17/93
- 本发明提供一种用于警告车辆障碍物的设备，其包含摄影模块、环景处理单元、障碍物运算处理单元以及影像合成单元。摄影模块可设置于车辆上，且包含投影装置及接收装置。投影装置可对车辆外的感兴趣区域投射红外结构光线。接收装置可接收感兴趣区域中反射的可见光线及红外结构光线所分别产生的第一影像及第二影像。环景处理单元可接收第一影像并运算产生环景数据。障碍物运算处理单元可接收第二影像并运算产生障碍物数据。影像合成单元可接收环景数据及障碍物数据并运算产生合成影像。
- 一种防爆型避障传感器-201821795207.2
- 王士兴;张春平 - 西安安森智能仪器股份有限公司
- 2018-11-02 - 2019-08-16 - G01S17/93
- 本实用新型涉及一种防爆型避障传感器，包括浇封壳体，在浇封壳体上设置有挡板和过线接头，设置于浇封壳体内的避障传感器，所述避障传感器的输入端连接于可复位温度保护器和可复位温度保护板，所述壳体内部采用环氧树脂浇封。本实用新型提供一种在石油与天然气生产场所巡检机器人应用，能够对障碍物进行检测，具有防水、防尘、防爆、对环境光线适应能力强、功耗低等特点。
- 目标对象物检测装置-201910103273.1
- 横田求;驹谷政男;一柳星文 - 欧姆龙汽车电子株式会社
- 2019-02-01 - 2019-08-13 - G01S17/93
- 一种目标对象物检测装置，包括：投射单元；光接收单元；对象物检测单元；距离测量单元；以及区域设置单元，该区域设置单元设置近距离检测区域和远距离检测区域。对象物检测单元基于由距离测量单元执行的测量的结果来检测路径的变化状态。区域设置单元基于由对象物检测单元检测到的路径的变化状态来设置近距离检测区域和远距离检测区域。测量光的投射距离越长，则测量光的扩散角越小，并且远距离检测区域中的目标对象物的检测灵敏度比近距离检测区域中的目标对象物的检测灵敏度高。
- 激光雷达系统和用于机动车的控制系统-201910103538.8
- N·霍伊斯纳;S·施皮斯贝格尔 - 罗伯特·博世有限公司
- 2019-02-01 - 2019-08-09 - G01S17/93
- 本发明涉及一种激光雷达系统和一种用于机动车的控制装置。所述激光雷达系统(10)包括具有线性热波长偏移的单片频率稳定的半导体激光器(100)并且包括带通滤波器(200)。该激光雷达系统的特征在于，该带通滤波器(200)包括引起如下热波长偏移的元件：该热波长偏移与所述半导体激光器(100)的线性热波长偏移偏差不超过40％、优选不超过20％、更优选不超过5％。通过使用本发明可以省去所述半导体激光器的温度稳定装置。
- 一种激光定位装置及应用其的激光定位方法-201910484448.8
- 周逸铭;周常站 - 东莞市光劲光电有限公司;周逸铭;周常站
- 2019-06-05 - 2019-08-09 - G01S17/93
- 本发明公开了一种激光定位装置及应用其的激光定位方法，其属于激光雷达领域，装置设有多个激光发射单元，每个激光发射单元依次向前发射二维平面激光网，激光碰到障碍物后产生漫反射，漫反射激光投射到激光接收单元，然后依次对进行图像处理，依次得到障碍物的多个二维平面坐标信息，换算出障碍物的三维坐标信息，就得到空间障碍物的多维坐标信息可以有效防范碰撞事件，可以应用在扫地机器人、智能机器人和AGV小车等机器人避障；而且该装置结构简单，易于装配，器件成本低，降低了定位成本。
- 具有多个光检测和测距装置(LIDAR)的车辆-201680017854.8
- D.格鲁弗;P-Y.德罗兹;G.彭内科特;A.莱万多斯基;D.E.乌尔里奇;Z.莫里斯;L.瓦赫特;D.I.约尔达切;R.帕尔丹;W.麦卡恩;B.菲德里克;S.W.莱纽斯;P.艾弗拉姆 - 伟摩有限责任公司
- 2016-02-24 - 2019-08-09 - G01S17/93
- 本发明提供了一种车辆，包括定位在车辆的底侧的一个或多个车轮。车辆还包括定位在与底侧相对的车辆的顶侧的第一光检测和测距装置(LIDAR)。第一LIDAR被配置为基于第一LIDAR围绕轴线的旋转来扫描车辆周围的环境。第一LIDAR具有第一分辨率。车辆还包括第二LIDAR，其被配置为扫描沿着第二LIDAR的观察方向远离车辆延伸的环境的视场。第二LIDAR具有第二分辨率。车辆还包括控制器，其被配置为基于第一LIDAR和第二LIDAR对环境的扫描来操作车辆。
- 专利分类
