[发明专利]一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构在审
| 申请号： | 201510257042.8 | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104959972A | 公开（公告）日： | 2015-10-07 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;陈海;秦友蕾;刘凯;汪选要 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、转动副7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行且平行于动平台，两者之间不能含有其它运动副，转动副5、6、7的轴线相互平行。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 完全 各向同性 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构，它包括定平台8、动平台操作器末端9、支链一、支链二组成；支链一由转动副1和移动副2组成，支链二由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、转动副7组成，这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。
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