[发明专利]一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构

权利要求书

1.一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构，它包括定平台8、动平台操作器末端9、支链一、支链二组成；支链一由转动副1和移动副2组成，支链二由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、转动副7组成，这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。

2.根据权利要求1所述的一种无耦合完全各向同性一移动一转动二自由度空间并联机器人机构，其特征在于，支链一的转动副1轴线与动平台转动轴线方向共线，移动副2方向与动平台移动方向共线；支链二的转动副3和转动副4的轴线相互平行且垂直于动平台的移动轴线方向，转动副5、转动副6、转动副7的轴线方向相互平行，其方向均与动平台的移动方向共线。

3.如权利要求1中所述的一种无耦合完全各向同性一移动一转动二自由度空间并联机器人机构，其特点在于，采用独立驱动支链理论，即一条支链控制动平台的一个输出自由度；且其驱动副均采用伺服电机驱动，直接安装在接近基座处，这种机构具有结构紧凑，控制简单，刚性好等特点。

4.如权利要求1中所述的一种无耦合完全各向同性一移动一转动二自由度空间并联机器人机构，支链二中由转动副3和转动副4构成了一个2R平行子链，其2R子链之间不能含有其它运动副。