[发明专利]一种船舶立面作业多功能爬行机器人

摘要

本发明公开了一种船舶立面作业多功能爬行机器人，包括爬行机器人和定位单元；爬行机器人利用磁性材料对船舶表面进行磁性吸附，同时利用履带式结构与船舶表面实现柔性接触，使用伺服电机驱动系统确保设备的稳定移动与转向；爬行机器人搭载可自由旋转的操作平台，通过多功能夹具夹持多种工作设备，实现360度自由转向。在行进过程中，爬行机器人通过定位单元中的激光测距仪和重力感应器自动进行定位和纠偏，并结合基于该系统的爬行机器人定位方法，可实现直行、转弯等路径的自动规划。

主权项

一种船舶立面作业多功能爬行机器人，其特征在于，包括爬行机器人和定位单元；所述爬行机器人包括：车体、履带式传动机构、多功能操作平台、机械臂、永磁体、伺服驱动系统；所述履带式传动机构设置在所述车体底端，用于带动所述爬行机器人运动；所述永磁体设置在所述车体下部，用于通过磁力使所述爬行机器人吸附于船舶表面；所述多功能操作平台固定于所述车体顶端，其上搭载有多种作业工具；所述机械臂可转动的设置于所述多功能操作平台表面，其上设置有通用夹具，用于夹取所述多种作业工具；所述伺服驱动系统用于控制驱动所述履带式传动机构和机械臂的动作；所述定位单元包括：激光测距仪、反光板、重力倾角传感器；所述激光测距仪通过一丝杠水平设置于海洋船舶立面工作区域的一端；所述反光板和重力倾角传感器均设置在所述车体前端；所述激光测距仪能够由所述丝杠一端开始沿其运动进行移动扫描，配合所述反光板确定所述爬行机器人距所述丝杠一端的纵向距离和横向距离，同时结合所述重力倾角传感器的倾角测量值对所述爬行机器人进行精准定位。