[发明专利]一种作业型水下机器人重心调节装置

摘要

本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。

主权项

一种作业型水下机器人重心调节装置，包括密封前端盖、密封后端盖和设置在密封前端盖与密封后端盖之间的密封桶体，密封桶体内部设置底板，底板的两端分别设置前轴承座支撑架和后轴承座支撑架，前轴承座支撑架上安装前轴承座，后轴承支撑架上安装后轴承座，在前轴承座和后轴承座之间安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠上套装有丝杠螺母，其特征在于：滚珠丝杠的前端套装有轴套，轴套上套装有第一锥齿轮，所述底板上还安装有电机固定架，电机固定架上安装有步进电机，步进电机的输出轴上套装有第二锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述丝杠螺母的轴向的侧面通过螺栓组固连有主重块，且主重块的内孔径大于丝杠螺母的外径，在丝杠螺母与主重块的连接处的孔径包括主重块的连接孔、丝杠螺母的安装孔，主重块的连接孔、丝杠螺母的安装孔的孔径大于螺栓组的大径，主重块通过紧固件与托架相连，托架下端固连有滑块，所述底板上还设置有直线导轨，滑块安装在直线导轨上，托架的端面上还设置有检测传感器读数头，所述底板的端面设置有度数尺，且所述度数尺位于检测传感器读数头的正下方。